[发明专利]一种可实时检测关节磨损程度的工业机器人

权利要求书

1.一种可实时检测关节磨损程度的工业机器人，包括机器人本体、安装在机器人本体上的控制系统以及数据采集模块，其特征在于：所述数据采集模块与控制系统信号连接，所述机器人本体上连接有机械手，所述机械手包括关节窝（2），所述关节窝（2）外活动连接有关节头（1），所述关节窝（2）内壁设有定点检测层，所述定点检测层包括多个相间分布的平衡检测层（31）和预提醒层（32），所述平衡检测层（31）和预提醒层（32）固定连接，所述平衡检测层（31）靠近关节头（1）的一端设有应力感知层，所述应力感知层包括镶嵌在平衡检测层（31）表面的直接受力层（41）以及固定连接在直接受力层（41）底部的力传递层（42），所述数据采集模块位于力传递层（42）远离直接受力层（41）的一侧，且数据采集模块镶嵌在平衡检测层（31）内部；所述预提醒层（32）内部开凿有自润滑腔，所述自润滑腔内填充有抗磨颗粒，所述自润滑腔上方腔口处固定连接有通透层（7）；所述通透层（7）内部镶嵌有双效链，所述双效链下方设有带有弹射机构的尖刺（9），所述弹射机构与控制系统信号连接；所述抗磨颗粒采用石墨烯制成，所述预提醒层（32）采用多孔的微格金属制成，且抗磨颗粒的粒径小于预提醒层（32）孔隙直径；所述双效链包括连绳（82）以及多个提醒抑制球（81），多个所述提醒抑制球（81）均匀分布贯穿固定连接在连绳（82）上；所述提醒抑制球（81）靠近关节头（1）的表面设有静电吸附层（83），所述静电吸附层（83）由硅胶制成；所述提醒抑制球（81）为内部填充有双效液体的硅橡胶球，且提醒抑制球（81）厚度为0.5-1mm。

2.根据权利要求1所述的一种可实时检测关节磨损程度的工业机器人，其特征在于：所述数据采集模块在力传递层（42）的一侧设置有两个，所述数据采集模块包括安装在平衡检测层（31）内的压力传感器（5）以及固定连接在力传递层（42）上的压力触点（6），所述压力传感器（5）与控制系统信号连接。

3.根据权利要求2所述的一种可实时检测关节磨损程度的工业机器人，其特征在于：所述压力触点（6）表面为弧形结构，所述压力传感器（5）与压力触点（6）之间相互接触，且压力传感器（5）和压力触点（6）之间不受力作用。

4.根据权利要求1所述的一种可实时检测关节磨损程度的工业机器人，其特征在于：所述双效液体为荧光液和润滑油的混合液体，且二者的混合比例为1:2-3。