[发明专利]机器人抓取系统及其抓取方法在审
| 申请号： | 202010008325.X | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111070196A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 王立广;沈楠;何武 | 申请（专利权）人： | 奥普迪姆机器人自动化（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02;B25J19/04 |
| 代理公司： | 苏州周智专利代理事务所(特殊普通合伙) 32312 | 代理人： | 周雅卿 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 抓取 系统 及其 方法 | ||
1.一种机器人抓取系统，其特征在于：包括检测模块(1)、抓取模块(2)和控制模块(3)，所述检测模块和所述抓取模块分别与所述控制模块电连接；
所述检测模块包括光电传感器(11)、相机(12)和驱动所述相机移动的相机移动电机(13)，所述相机移动电机与编码器(14)电连接，所述相机移动电机、所述编码器、所述相机和所述光电传感器分别与所述控制模块电连接；
所述相机移动电机包括分别驱动所述相机沿着X、Y和Z轴3个方向移动的3个驱动电机；
所述抓取模块包括机械手控制器(21)和机械手执行器(22)，所述机械手执行器与所述机械手控制器电连接，所述机械手控制器与所述控制模块电连接；
所述机械手执行器包括滑台气缸、步进电机和旋转电机；
所述控制模块与无线信号传输装置(4)电连接，所述无线信号传输装置与外周处理设备(5)信号连接。
2.根据权利要求1所述的机器人抓取系统，其特征在于：所述无线信号传输装置为具有2.4G无线、蓝牙和WiFi功能中至少一种功能的无线信号传输装置。
3.根据权利要求1所述的机器人抓取系统，其特征在于：所述外周处理设备为手机、平板电脑和计算机中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的机器人抓取系统，其特征在于：还包括电源模块(6)和显示器(7)，所述电源模块和所述显示器皆与所述处理器电连接。
5.根据权利要求1所述的机器人抓取系统的机器人抓取方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：由相机及光电感应器将信号输送至控制模块，确认物体的具体位置；
S2：控制模块控制X、Y和Z轴3个方向的3个驱动电机转动，并且通过编码器读取3个驱动电机转动的角度，以确认相机的位置，使相机移动至物体的中央；
S3：相机再次拍摄物体的位置，并将目标物体的三极坐标信息通过控制器运算处理后输送给机械手控制器，机械手控制器控制机械手的滑台气缸、步进电机和旋转电机运行从而抓取目标物体。
6.根据权利要求5所述的机器人抓取方法，其特征在于：所述控制模块控制机械手的整个动作流程包括夹紧、松开、下降、上升、旋转、慢进、快进和延时。
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