[发明专利]基于机器视觉识别系统的物料分拣方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述机器视觉识别系统包括工控机(1)、工业相机(2)、视觉控制单元(3)、分拣机器人(4)以及通信单元(5)，所述工控机通过所述通信单元连接并能够控制所述工业相机，所述视觉控制单元通过所述通信单元连接并能够控制所述工控机，所述工控机通过所述通信单元连接并能够控制所述分拣机器人；

分拣方法包括如下步骤：

(1)、通过所述视觉控制单元设置所述工业相机的参数，所述工业相机采集物料的形状特征、颜色特征以及位置特征，并将其发送给工控机；

(2)、工控机将所述工业相机采集的位置特征信息与所述视觉控制单元所预设的信息进行循环比对，并将结果传输给视觉控制单元；

(3)、所述视觉控制单元根据位置特征将对应的物料的形状特征以及颜色特征进行识别，并将识别结果回传给所述工控机；

(4)、所述工控机根据所述视觉控制单元所回传的结果控制所述分拣机器人工作，将物料放入其所对应的位置。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述视觉控制单元包括主控服务器(31)和图像采集卡(32)，所述图像采集卡为数字采集卡。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述视觉控制单元根据位置特征将对应的物料的形状特征以及颜色特征进行识别之前还经过图像与处理步骤，为了获得高质量的图像，提高系统的准确性，使用图像预处理消除噪声和去除其他干扰因素。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述图像预处理包括阈值分割、平滑处理和HDR方法。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述位置特征的计算方法为：通过平面上的三个点，获得平面上空间的角度；通过左右图像的两个中心点，结合视差原理，获得三维空间下的坐标。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述工业相机为采用CCD芯片的工业相机，所述工业相机的视野范围为15m*15m，所述工业相机的分辨率为300万像素以上。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述分拣机器人为5轴机械手或6轴机械手。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述通信单元为工业以太网通信单元。

9.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别系统的物料分拣方法，其特征在于：所述工控机为基于PC总线的工业电脑。