[发明专利]一种浇筑设备的定位方法

权利要求书

1.一种浇筑设备的定位方法，其特征在于：包括

步骤一：示教并录入数据，控制浇筑设备的末端管对任意3个仓格浇筑孔进行示教，控制系统录入浇筑设备的示教点坐标、主臂回转角度θ和副臂回转角度所述示教点坐标为仓格浇筑孔的坐标，所述主臂回转角度θ为所述浇筑设备的主臂初始位置与示教时主臂位置之间的夹角，所述副臂回转角度为示教时所述浇筑设备的主臂位置与副臂位置之间的夹角；

步骤二：确定设备初始中心点坐标，首先设置相交圆，所述相交圆分别以所述示教点为圆心、以示教点与设备初始中心点的距离为半径，所述相交圆之间相交形成的点设为相交点，选取3个相交点坐标分别作为所述设备初始中心点坐标；

步骤三：求解设备最终中心点坐标，3个所述设备初始中心点坐标形成的三角形重心点设为设备最终中心点坐标；

步骤四：求解主臂初始角度θ₀，3个所述设备初始中心点坐标分别与相对应的所述示教点相连的直线形成3条示教连线，所述示教连线与测量坐标X轴的夹角形成第一初始角度α，所述示教连线与所述主臂之间形成第二初始角度β，所述主臂初始角度θ₀分别为对应的所述第一初始角度α与所述主臂回转角度、所述第二初始角度β两者之和的差值；

步骤五：求解主臂初始化角度θ₀'，所述主臂初始化角度θ₀'为3个所述主臂初始角度的平均值；

步骤六：所述控制系统根据主臂初始化角度补偿修正，并将建立的坐标系转换为测量坐标系；

步骤七：输入指定的仓格编号，所述控制系统驱动末端管定位到仓格浇筑孔进行浇筑。

2.根据权利要求1所述的浇筑设备的定位方法，其特征在于：在步骤一的示教过程中，设备底盘处于水平状态。

3.根据权利要求1所述的浇筑设备的定位方法，其特征在于：所述浇筑孔坐标的测量误差不得超过2mm。

4.根据权利要求1至3任一项所述的浇筑设备的定位方法，其特征在于：在步骤一的示教过程中，副臂回转角度不大于180°。

5.根据权利要求1至3任一项所述的浇筑设备的定位方法，其特征在于：在步骤二中，选取彼此之间相距最近的3个相交点坐标作为设备初始中心点坐标。