[发明专利]用于机器示教的机器示教终端、机器、记录介质以及安全确认方法

说明书

本发明提供用于机器示教的机器示教终端、机器、记录介质以及安全确认方法，不用安装新的设备等就能确保作业员的安全。机器示教终端(1)能够通信地与机器人(5)连接，用于在机器人(5)的作业区域(E)内进行机器人(5)的示教，其具有：触摸面板显示器(36)，其受理作业员(P)的输入；输入检测部(14)，其检测针对所述触摸面板显示器(36)的输入；异常检测部(16)，其根据输入检测部(14)的检测来检测异常状态；异常信号发送部(17)，其在通过异常检测部(16)检测出异常状态时，对机器人(5)发送表示异常状态的信号。

技术领域

本发明涉及用于机器示教的机器示教终端、机器、记录介质以及安全确认方法。

背景技术

以往，有时在机器与人共存的空间内进行以工业用机器人为代表的机器操作。当在作业区域内作业员进行机器操作时，需要避免机器的非预期动作，确保作业员的安全。因此，通常情况下，在供作业员操作的示教操作盘上设置有用于使机器成为紧急停止状态的失能开关(dead man switch)。

并且，万一作业员身陷危险状态时，作业员通过进行强力把持失能开关、或者将手从失能开关离开等操作，来使机器紧急停止。

近年来，从降低成本或确保通用性的观点考虑，要求如下技术：不是使用专用品的示教操作盘，而是使用通用品例如平板电脑或智能电话等便携设备，来确保安全性，并且在作业员身陷危险状态时，使机器紧急停止(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中记载了如下内容：“一种安全输入装置，在根据作业员对操作终端(7)的触摸面板部(71)的输入操作，从所述操作终端(7)输出用于使机器人动作的动作用信号并提供给机器人控制器时，所述安全输入装置将安全用信号输入所述机器人控制器，该安全输入装置具有：操作输入部件(8)，其具有能够供作业员用手把持的握柄部(8a)以及操作部(8b)，该操作部(8b)与该握柄部(8a)的一端部连结，其前端部(8b21)形成锥形，使所述前端部(8b21)与所述触摸面板部(71)接触来进行输入操作的操作部(8b)；以及使能开关(9)，其设置于所述操作输入部件(8)中，能够通过把持所述握柄部(8a)的手来进行操作。”。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-68160号公报

如上所述，除了进行示教的操作终端之外，还有一种使用将安全用信号输入机器人控制器的装置的方法。

但是，期望一种不使用新设备等就能确保作业员安全的机器示教终端。

发明内容

(1)本公开的一种形态提供一种机器示教终端(例如，后述的“机器示教终端1”)，其能够通信地与机器(例如，后述的“机器人5”)连接，用于在所述机器的作业区域内进行所述机器的示教，其中，所述机器示教终端具有：触摸面板(例如，后述的“触摸面板显示器36”)，其受理作业员的输入；输入检测部(例如，后述的“输入检测部14”)，其检测针对所述触摸面板的输入；异常检测部(例如，后述的“异常检测部16”)，其根据所述输入检测部的检测来检测异常状态；异常信号发送部(例如，后述的“异常信号发送部17”)，其在通过所述异常检测部检测出所述异常状态时，对所述机器发送表示异常状态的信号。

(2)在(1)所记载的机器示教终端中，可以是，在所述输入检测部检测出的连续输入所形成的输入轨迹不是满足规定条件的输入轨迹时，所述异常检测部检测出所述异常状态。

(3)在(2)所记载的机器示教终端中，可以是，所述机器示教终端具有：始点输出部(例如，后述的“始点输出部11”)，其向显示器(例如，后述的“触摸面板显示器36”)输出包含始点的规定范围，满足所述规定条件的输入轨迹是重复如下输入的输入轨迹：从所述规定范围内向外离去，然后返回到所述规定范围内的输入。