[发明专利]液压调整机构及具有其的铺贴机器人

权利要求书

1.一种液压调整机构，其特征在于，包括：

基板；

柔性连接件，所述柔性连接件一端连接在所述基板上，所述柔性连接件的另一端设有用于抓取工件的抓取件；

长度可调的液压油缸，所述液压油缸的一端连接在所述基板上，所述液压油缸的另一端用于在伸长时止抵在所述工件上，且所述液压油缸可伸长至拉伸所述柔性连接件以使所述工件紧贴在液压油缸上；

液压系统，所述液压系统与所述液压油缸相连，所述液压系统通过控制进入和流出所述液压油缸的流量来控制对所述工件的压实力，所述液压系统包括用于监控所述液压油缸的行程检测装置，所述液压系统通过所述行程检测装置检测到的位置信息对所述液压油缸实行闭环控制；

所述液压油缸为间隔设置的多个，所述液压调整机构还包括：位姿检测系统，所述位姿检测系统用于检测所述工件相对工件安装面的位姿，所述液压系统根据所述工件的目标位姿与所述位姿检测系统检测出的实际位姿之间的差距调整多个所述液压油缸的行程。

2.根据权利要求1所述的液压调整机构，其特征在于，所述液压系统与所述位姿检测系统相连，所述液压系统通过所述位姿检测系统检测到的位置信息对多个所述液压油缸实行闭环控制。

3.根据权利要求1所述的液压调整机构，其特征在于，所述液压油缸在远离所述基板的一端设有压紧块，所述压紧块铰接在所述液压油缸上以止抵在所述工件上。

4.根据权利要求1所述的液压调整机构，其特征在于，所述液压系统包括：

油箱；

上游管部，所述上游管部包括进油管和出油管，所述进油管和所述出油管均与所述油箱相连；

下游管部，所述下游管部包括无杆腔管和有杆腔管，所述无杆腔管与所述液压油缸的无杆腔相连，所述有杆腔管与所述液压油缸的有杆腔相连；

液压泵，所述液压泵与所述进油管相连；

换向阀，所述换向阀分别与所述上游管部和所述下游管部相连，所述换向阀具有可切换的第一位、第二位和第三位，在所述第一位时所述换向阀使所述进油管和所述无杆腔管连通、且所述出油管与所述有杆腔管连通，在所述第二位时所述换向阀使所述进油管和所述有杆腔管连通、且所述出油管与所述无杆腔管连通，在第三位时所述上游管部和所述下游管部相互断开。

5.根据权利要求4所述的液压调整机构，其特征在于，所述换向阀构造成在所述第一位和所述第二位之间可快速换向的高频响比例伺服阀，以实现所述液压油缸的微振动。

6.根据权利要求4所述的液压调整机构，其特征在于，所述液压系统还包括：

梭阀，所述梭阀连接在所述无杆腔管和所述有杆腔管之间；

定差减压阀，所述定差减压阀设在所述进油管上且与所述梭阀相连。

7.根据权利要求4所述的液压调整机构，其特征在于，所述液压系统还包括：连接在所述进油管和所述出油管之间的溢流阀。

8.根据权利要求1所述的液压调整机构，其特征在于，所述抓取件为吸盘。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的液压调整机构，其特征在于，所述柔性连接件包括：

缓冲杆，所述缓冲杆一端连接在所述基板上；

外套管，所述外套管可移动地设在所述缓冲杆上，所述抓取件设在所述外套管上；

弹簧，所述弹簧外套在所述缓冲杆上，所述弹簧的两端连接所述基板和所述外套管。

10.一种铺贴机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

液压调整机构，所述液压调整机构为根据权利要求1-9中任一项所述的液压调整机构，其中，所述基板连接在所述机械臂上以铺贴墙砖或者地砖。