[发明专利]一种基于机器人用的末端执行机构夹持装置

说明书

本发明公开了一种基于机器人用的末端执行机构夹持装置，涉及到夹持装置领域，包括固定板，固定板的上表面中部通过连接臂与外界的机器人连接，固定板的上表面一端固定连接有PLC控制器，固定板的下方设置有安装板，安装板的两端均固定连接有连接板，连接板的顶端与固定板的下表面固定连接，安装板的上表面两端均固定连接有升降气缸，升降气缸的输出端固定连接有第一推杆，第一推杆的底端贯穿安装板并固定连接有夹持组件。本发明通过在安装板的下方设置有夹持组件，使得本装置能够夹持规格较大的物品，在安装板的下方设置有活动板，活动板与贴合板配合能够夹持规格较小的物品，提高了本发明的工作范围。

技术领域

本发明涉及夹持装置领域，特别涉及一种基于机器人用的末端执行机构夹持装置。

背景技术

传统工业机器人通常结构笨重、缺少人机交互、机器人成本较高等缺点，而协作机器人更好的把机器人的重复性和人类的灵活性结合在一起，在小批量多品种具有均衡高效的柔性制造过程中能够发挥更好的作用，并可以通过更换机器人末端操作器来完成不同的工作。因此末端夹持器的设计具有重要的研究意义。但是现有的机器人末端夹持机构，一般都只设置有一种规格的夹持工具，不能对不同大小的物品进行夹持，影响了装置的工作范围，而且现有的机器人末端夹持机构都是采用触点固定的方式，长时间的夹持必然会对夹持器触点造成磨损，会对夹持的稳定性造成较大的影响。因此，发明一种基于机器人用的末端执行机构夹持装置来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人用的末端执行机构夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器人用的末端执行机构夹持装置，包括固定板，所述固定板的上表面中部通过连接臂与外界的机器人连接，所述固定板的上表面一端固定连接有PLC控制器，所述固定板的下方设置有安装板，所述安装板的两端均固定连接有连接板，所述连接板的顶端与固定板的下表面固定连接，所述安装板的上表面两端均固定连接有升降气缸，所述升降气缸的输出端固定连接有第一推杆，所述第一推杆的底端贯穿安装板并固定连接有夹持组件，所述夹持组件位于安装板的下方，所述安装板的上表面中部固定连接有两个对称分布的提升气缸，所述提升气缸的输出端连接有第二推杆，所述第二推杆的底端贯穿安装板并固定连接有活动板，所述活动板的下表面中部固定连接有超声波传感器，所述活动板的上方设置有贴合板，所述贴合板的上表面通过缓冲弹簧与安装板的下表面中部固定连接，所述活动板的上表面设置有夹持机构。

优选的，所述夹持组件包括弧形块，所述弧形块的顶端两侧均通过弹性连接绳与安装板连接，两个所述弹性连接绳位于第一推杆的两侧。

优选的，所述弧形块的两端内部均镶嵌有驱动电机，所述驱动电机的两端均设置有驱动轴，所述驱动轴的外侧套接有套环，所述套环位于弧形块的外侧，所述套环的底端固定连接有卡爪。

优选的，所述卡爪设置为弧形结构，且卡爪的底端两侧通过销轴分别活动连接有第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和第二夹持板呈“八”字形分布，且第一夹持板和第二夹持板相互靠近的一侧均粘接连接有弹性连橡胶凸起。

优选的，所述弧形块的下方中部设置有活动块，所述活动块的上表面通过伸缩杆与弧形块的底端中部连接，所述伸缩杆的外侧套接有复位弹簧。

优选的，所述弧形块的内腔中部镶嵌有第一压力传感器，所述第一压力传感器的底端两侧均固定连接有探头，所述活动块的上表面两端均固定连接有阻尼头，所述阻尼头与探头相适配。

优选的，所述夹持机构包括两个夹持块，两个所述夹持块均设置于活动板的上表面，其中一个所述夹持块的侧壁上镶嵌有第二压力传感器，且两个所述夹持块的底端均固定连接有限位滑块，所述限位滑块位于限位滑槽内，所述限位滑槽开设于活动板的上表面。