[发明专利]一种锌锅锌液面浮渣全自动捞渣系统及其捞渣方法

权利要求书

1.一种锌锅锌液面浮渣全自动捞渣系统，其特征在于包括有视觉识别系统(1)、捞渣执行系统(2)、位置传感系统(3)、连锁条件识别系统(4)、智能服务器(5)、人机界面(6)、备用手工操作系统(7)和捞渣斗(8)；

所述的视觉识别系统(1)包括摄像机(9)、摄像角度调整机构(10)、视觉识别服务器(11)、视觉识别软件(12)、编码器(13)和存储器(14)，所述的视觉识别服务器(11)与所述的智能服务器(5)相互数据通信，所述的视觉识别系统(1)可自动识别锌锅内锌液面浮渣的位置和捞渣斗(8)内已装入的锌渣量；

所述的捞渣执行系统(2)包括六轴捞渣机器人(15)、捞渣机器人PLC(16)、捞渣机器人固定安装机械机构(17)、捞渣机器人转动机构(18)、捞渣机器人移动机构(19)和捞渣勺(20)，所述的捞渣机器人PLC(16)与所述的智能服务器(5)相互数据通信，所述的捞渣执行系统(2)主要负责捞渣作业的执行；

所述的位置传感系统(3)包括测距传感器(21)、测角传感器(22)、定位传感器(23)、极限限位传感器(24)、三维空间坐标定位PLC(25)和三维空间坐标定位软件(26)，所述的位置传感系统(3)与所述的智能服务器(5)相互数据通信，所述的位置传感系统(3)可实时定位锌锅内的锌液面浮渣、捞渣斗(8)内的锌渣和六轴捞渣机器人(15)的当前位置；

所述的连锁条件识别系统(4)包括主线连锁条件的识别模块(27)、作业区域外物进入的识别模块(28)和六轴捞渣机器人运行连锁条件的识别模块(29)，所述的连锁条件识别系统(4)与所述的智能服务器(5)相互数据通信，所述的连锁条件识别系统(4)用于判断是否适合扒渣作业或捞渣作业；

所述的智能服务器(5)属于总控制中心，其功能包括捞渣时机或扒渣时机的判断和选择、捞渣位置或扒渣位置的判断和选择、捞渣作业指令或扒渣作业指令的发送、捞渣作业停止指令或扒渣作业停止指令的发送、捞渣作业紧急停止指令或扒渣作业紧急停止指令的发送、锌渣吊耳放置指令的发送以及锌渣锭吊装指令的发送；

所述的人机界面(6)可用于整个捞渣系统的状态显示和信号追踪；

所述的备用手工操作系统(7)包括备用手工操作盘箱(30)、手动触摸屏(31)、操作按钮(32)和操作手柄(33)，所述的备用手工操作系统(7)可用于设备维护、设备调试以及紧急情况下的手工操作。

2.根据权利要求1所述的锌锅锌液面浮渣全自动捞渣系统，其特征在于还包括锌渣吊耳放置系统(34)，所述的锌渣吊耳放置系统(34)包括机械手(35)、控制模块(36)、机械手存放架(37)、捞渣勺存放架(38)、第一夹钳(39)和锌渣吊耳喂料装置(40)，所述的控制模块(36)与所述的智能服务器(5)相互数据通信。

3.根据权利要求2所述的锌锅锌液面浮渣全自动捞渣系统，其特征在于还包括锌渣锭起吊系统(41)，所述的锌渣锭起吊系统(41)包括第二夹钳(42)、吊具(43)、吊具行走轨道(44)、锌渣锭起吊控制PLC(45)和锌渣锭视觉识别模块(46)，所述的第二夹钳(42)、所述的吊具(43)、所述的吊具行走轨道(44)和所述的锌渣锭视觉识别模块(46)均受所述的锌渣锭起吊控制PLC(45)的控制，所述的锌渣锭起吊控制PLC(45)与所述的智能服务器(5)相互数据通信。

4.根据权利要求3所述的锌锅锌液面浮渣全自动捞渣系统，其特征在于还包括电磁赶渣系统(47)，所述的电磁赶渣系统(47)包括电磁赶渣器(48)、电磁赶渣器悬挂和升降装置(49)、冷却系统(50)、供电系统(51)以及电磁赶渣控制系统(52)，所述的冷却系统(50)包括风机(53)、马达(54)和冷却管道(55)，所述的供电系统(51)包括电源变压器(56)、电源开关(57)和电缆(58)，所述的电磁赶渣控制系统(52)包括电磁赶渣控制PLC(59)、电磁赶渣控制主机(60)和电磁赶渣控制软件(61)，所述的电磁赶渣控制软件(61)与所述的人机界面(6)相互数据通信，所述的电磁赶渣系统(47)与所述的备用手工操作盘箱(7)相互连接通信。