[发明专利]车辆定位方法、装置以及智能车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置以及智能车辆，其中，车辆定位方法包括：接收感知设备上报的目标车辆在目标区域中行驶时对应的实时点云数据；对所述实时点云数据进行数据分割，得到所述目标区域对应的静态环境数据以及所述目标车辆对应的目标运动数据；从本地数据库中获取所述目标区域对应的初始图像数据，所述初始图像数据包括多个子图像数据；根据子图像数据之间的关联关系，构建所述目标区域对应的参考点云地图；基于所述静态环境数据以及目标运动数据，确定所述目标车辆在所述参考点云地图上的位置，因此，可以提高车辆定位的准确性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置以及智能车辆。

背景技术

定位技术是无人车自动驾驶系统的核心技术之一，定位输出是无人驾驶系统中感知、路径规划等操作的关键输入。定位技术，需要具有高精度、高可靠性、高可用性和连续性强等性能，才能满足无人车应用场景的需求。

现有的定位方式通常使用单一的技术进行定位，然而，在一些特殊的场景下，如含有车辆、行人以及障碍物等多种动态目标的环境下，使用单一的技术定位精确度较低，无法满足无人驾驶以及其他需要精确定位的领域的需要。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置以及智能车辆，可以提高车辆定位的准确性。

本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：

接收感知设备上报的目标车辆在目标区域中行驶时对应的实时点云数据；

对所述实时点云数据进行数据分割，得到所述目标区域对应的静态环境数据以及所述目标车辆对应的目标运动数据；

从本地数据库中获取所述目标区域对应的初始图像数据，所述初始图像数据包括多个子图像数据；

根据子图像数据之间的关联关系，构建所述目标区域对应的参考点云地图；

基于所述静态环境数据以及目标运动数据，确定所述目标车辆在所述参考点云地图上的位置。

相应的，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，包括：

接收模块，用于接收感知设备上报的目标车辆在目标区域中行驶时对应的实时点云数据；

分割模块，用于对所述实时点云数据进行数据分割，得到所述目标区域对应的静态环境数据以及所述目标车辆对应的目标运动数据；

获取模块，用于从本地数据库中获取所述目标区域对应的初始图像数据，所述初始图像数据包括多个子图像数据；

构建模块，用于根据子图像数据之间的关联关系，构建所述目标区域对应的参考点云地图；

确定模块，用于基于所述静态环境数据以及目标运动数据，确定所述目标车辆在所述参考点云地图上的位置。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述确定模块包括：

第一构建单元，用于构建所述静态环境数据对应的实时地图块；

第一获取单元，用于获取所述目标车辆对应的惯性信息；

第二构建单元，用于基于所述参考点云地图以及惯性信息，构建所述目标区域对应的参考地图块；

确定单元，用于根据所述实时地图块、参考地图块以及惯性信息，确定所述目标车辆在所述参考点云地图上的位置。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述确定单元包括：

匹配子单元，用于对所述实时地图块以及参考地图块进行图像匹配；

确定子单元，用于基于匹配结果以及惯性信息，确定所述目标车辆在所述参考点云地图上的位置。