[发明专利]一种激光雷达扫描户型图的精细化处理方法

说明书

本发明公开了一种激光雷达扫描户型图的精细化处理方法，涉及房屋测绘技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取激光雷达输出的雷达扫描图像，将该图像作为粗糙户型图；对粗糙户型图进行去噪处理，去除图像中的噪点；识别粗糙户型图中的墙体、门体、窗体；对粗糙户型图进行特征提取，识别图像中的墙体、门体、窗体，识别成功的对象，当判定为墙体时，提取墙体骨架并绘制出其边缘轮廓；输出线划图。该实施方式处理效率高，可按需提供多种处理精度的线划图作为户型图，房间线条统一、均匀、闭合性好，自动绘制免除了人工操作的繁琐及误差，提升了户型图的质量及展示效果。

技术领域

本发明涉及房屋测绘技术领域，尤其涉及一种激光雷达扫描户型图的精细化处理方法。

背景技术

目前，房屋需要测绘制成户型图，才便于后续的相关事项的开展（销售、装修、评估等等），常规的做法是人工进行房屋的勘察、记录、绘制，从而得到户型图，时间长，工作量大，数据精确度不高，户型图可信度存在一定问题。

现有技术中，一些测距设备（例如激光测距仪等），在测量后，数据支持导入App进行进一步的数据计算，并基于数据计算完成实景距离标注或自动绘图，但是，测距设备只能测量有限的坐标数据，其数据精度不高，测量依赖人工操作，工作量大。

现有技术中，激光雷达在室内移动时，可以采集障碍物信息，进而得到雷达扫描图像，雷达扫描图像是一种栅格图像，可近似的看做户型图，但是因为以下问题，依然不能直接作为户型图使用：

雷达扫描图像中噪点多，

雷达扫描图像中的墙体存在缺口，线条不连续，

雷达扫描图像中的墙体粗细不一，边缘存在弯曲、凸凹等变形，

房子存在漏扫区域，扫描区域不完整。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光雷达扫描户型图的精细化处理方法，处理效率高，可按需提供多种处理精度的线划图作为户型图，房间线条统一、均匀、闭合性好，自动绘制免除了人工操作的繁琐及误差，提升了户型图的质量及展示效果。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种激光雷达扫描户型图的精细化处理方法，包括：

获取激光雷达输出的雷达扫描图像，将该图像作为粗糙户型图；

对粗糙户型图进行去噪处理，去除图像中的噪点；

识别粗糙户型图中的墙体、门体、窗体；

对粗糙户型图进行特征提取，识别图像中的墙体、门体、窗体，

识别成功的对象，当判定为墙体时，提取墙体骨架并绘制出其边缘轮廓；

输出线划图。

更进一步，所述雷达扫描图像，为某一房间的完整扫描图像，或为某一房屋全部房间的完整扫描图像，

所述激光雷达，为二维激光雷达，或为三维激光雷达。

更进一步，获取激光雷达输出的雷达扫描图像，然后将雷达扫描图像转换为灰度图，再进行后续处理。

更进一步，在进行去噪处理时，采用两个以上不同的去噪策略（去噪点策略）依次进行去噪处理。

更进一步，预设三个不同的去噪策略，设定各去噪策略的优先级及权重，根据优先级及权重依次调用三个不同的去噪策略，对粗糙户型图进行去噪处理，保留最终得到的粗糙户型图；

在去噪处理后，进一步对粗糙户型图进行矫正处理，去除墙体倾斜，再进行后续处理。