[发明专利]一种具有自动推料的抓料机械手

说明书

本发明公开了一种具有自动推料的抓料机械手，包括主连接板，所述主连接板的底面的左部和右部均固定有竖直板，两个竖直板的外侧壁上均固定有夹紧气缸，夹紧气缸的推杆穿过竖直板并固定有夹紧块，两个夹紧块的相对壁面上均成型有弧形槽，待夹持圆形套筒夹持在两个夹持块的弧形槽的内壁面之间；所述两个夹持块的底部外侧壁中部均固定有连接块，连接块的底端侧壁通过铰接轴铰接有底部支撑块，底部支撑块压靠在待夹持圆形套筒的底面边部，铰接轴上插套有扭簧，扭簧的一端杆部固定在底部支撑块上。它可以将圆形套筒在夹持状态下向下推动，使得圆形套筒的底面缓慢压靠在放料板上，大大降低其破损的几率，保证搬运效果。

技术领域

本发明涉及工业机器人设备技术领域，更具体的说涉及一种具有自动推料的抓料机械手。

背景技术

现有的六轴机器人的机械臂端部一般固定有抓取机械手，用于抓取物料，然后，将物料如圆形套筒放置在对应的位置处，而现有的抓取物料的夹持块一般底部设有防护块，其圆形套筒一般需要放置在中部块体上，使得两个夹持块夹持时，防护块可以处于中部块体的边部处，通过两个夹持块夹持圆形套筒的同时，防护块压靠在圆形套筒的底面，以防止其掉落，然而，在搬运到另一处时，一般没有中部块体时，也就是整体平面板上时，由于防护块处于底面，其在两个夹持块松开时，防护块也会相对分离，分开时，圆形套筒并不会直接放置在整体平面板上，其还具有防护块的高度差距，这样就使得圆形套筒放下时，在没有阻力的情况下会直接与整体平面板产生碰撞，容易使一些圆形套筒的底边破损。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种具有自动推料的抓料机械手，它可以将圆形套筒在夹持状态下向下推动，使得圆形套筒的底面缓慢压靠在放料板上，大大降低其破损的几率，保证搬运效果。

本发明的技术解决措施如下：

一种具有自动推料的抓料机械手，包括主连接板，所述主连接板的底面的左部和右部均固定有竖直板，两个竖直板的外侧壁上均固定有夹紧气缸，夹紧气缸的推杆穿过竖直板并固定有夹紧块，两个夹紧块的相对壁面上均成型有弧形槽，待夹持圆形套筒夹持在两个夹持块的弧形槽的内壁面之间；

所述两个夹持块的底部外侧壁中部均固定有连接块，连接块的底端侧壁通过铰接轴铰接有底部支撑块，底部支撑块压靠在待夹持圆形套筒的底面边部，铰接轴上插套有扭簧，扭簧的一端杆部固定在底部支撑块上，扭簧的另一端杆部固定在连接块上。

所述弧形槽的内壁面上固定有弹性防滑层，弹性防滑层压靠在待夹持圆形套筒的外侧壁上。

所述夹持块的外侧壁上固定有横向杆，横向杆插套在竖直板上具有的通孔中。

所述通孔的内侧壁上固定有导向套，横向杆插套在导向套中。

所述主连接板的中部顶面固定有推料气缸，推料气缸的推杆穿过主连接板的底面并固定有推料板，推料板的底面固定有弹性防护层，弹性防护层压靠在待夹持圆形套筒的顶板的顶面上。

所述主连接板的中部顶面固定有防护套筒，推料气缸插套在防护套筒中，防护套筒的上部侧壁成型有通槽。

所述防护套筒的顶面固定有上固定连接板。

本发明的有益效果在于：

它可以将圆形套筒在夹持状态下向下推动，使得圆形套筒的底面缓慢压靠在放料板上，大大降低其破损的几率，保证搬运效果。

附图说明

图1为本发明的局部结构示意图；

图2为本发明的局部仰视图。

具体实施方式