[发明专利]机器人控制方法、控制系统以及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于:所述机器人控制方法包括以下步骤:

提供至少一机器人，所述机器人包括至少一个识别模块和相互连接的多个模块单元，所述多个模块单元中的一个模块单元与所述识别模块连接，所述模块单元之间可相互转动，所述识别模块包括摄像组件和感测器；

识别所述机器人的构型信息；

感测外界发出的交互信号并进行识别，所述交互信号包括人脸特征信号；及

结合所述构型信息以及所述交互信号控制所述机器人执行相应动作以对所述机器人进行控制；

所述模块单元之间以及所述模块单元与所述识别模块之间可相互转动；

所述的机器人控制方法还包括：设定与所述构型信息对应的动作帧以生成预设动作控制信息；

其中，在上述步骤中，结合所述构型信息以及所述交互信号后，可按照预设动作控制信息控制所述机器人执行相应动作，同时控制所述识别模块执行拍摄功能；

所述机器人还包括至少一个轮子，一类别的细胞单体为具有相同的模块种类标识的所述模块单元，所述模块单元包括两个可相对旋转的子模块，所述轮子与至少一个所述模块单元连接，所述轮子带动所述模块单元以及所述识别模块运动，在所述模块单元执行动作的过程中，细胞单体和/或所述轮子实时监测两个所述子模块之间、所述轮子与所述子模块之间以及所述识别模块与所述子模块之间的相对角度信息，并根据检测结果判断动作是否执行完成；

用户触摸所述感测器时，所述识别模块会相对所述模块单元转动以调整所述摄像组件对准进行拍摄，且所述轮子也会相应的转动；

和/或，所述感测器包括用于感测红外信号的红外感应器，所述轮子根据所述红外信号进行转向及跟随拍摄对象以对所述拍摄对象进行拍摄。

2.如权利要求1 所述的机器人控制方法，其特征在于:所述动作帧包括两个所述子模块之间、所述轮子与所述子模块之间以及所述识别模块与所述子模块之间相对旋转以生成的一个或者多个姿态帧，以及关于所述轮子的速度帧。

3.如权利要求1 所述的机器人控制方法，其特征在于:所述交互信号还包括语音信号、触摸信号、红外感应信号、体感交互信号中的一种或者几种；

或者，所述识别模块感测外界发出的交互信号的交互方式还可以包括：通过包括显示屏的触控端进行，对在所述控制端中通过触控显示屏或者可视化编辑操作步骤的方式进行控制与交互。

4.如权利要求1 所述的机器人控制方法，其特征在于:所述构型信息包括预设构型信息和用户自定义构型信息，在获取所述机器人的初始虚拟构型信息后可与预设构型信息或用户自定义构型信息进行匹配。

5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于:所述初始虚拟构型信息包括多个模块单元的模块种类信息、模块数量信息、位置信息和两个子模块之间的初始角度信息中的一种或多种；以及所述轮子的种类信息、位置信息、轮子数量信息和子模块与轮子之间的初始角度信息中的一种或者多种；以及识别模块与模块单元之间的初始角度信息。

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于:多个模块单元中可以包含多个相同或不同的模块单元，所述模块单元包括两个可相对运动的子模块，每个子模块以及每个轮子包括至少一对接部，每个对接部具有唯一的接口标识信息，所述机器人的多个模块单元以及每个轮子的位置信息具体为:模块单元识别与其连接的相邻模块单元或轮子的对接部的接口标识信息，并根据相邻模块单元的对接部的接口标识信息和其自身与相邻模块单元进行连接的对接部的接口标识信息得到其位置信息；或者根据识别模块的对接部的接口标识信息和与该识别模块相连的模块单元进行连接的对接部的接口标识信息得到其位置信息。