[发明专利]一种仿生机器人足垫与地面作用力测试试验台

权利要求书

1.一种仿生机器人足垫与地面作用力测试试验台，其特征在于，包括机架、土槽、机器人下肢、数据采集机构；所述机架包括底层平板、门型框架；底层平板上设有固定轴承座，土槽底部一端通过连接轴与固定轴承座连接，土槽底部另一端与底层平板之间设置有千斤顶；门型框架固定在底层平板上，门型框架顶部安装有直线电缸，机器人下肢通过电缸滑块与直线电缸连接，机器人下肢位于土槽上方并伸入土槽内；数据采集机构用于采集机器人下肢的足印图像、运动轨迹，以及运动过程中受力情况。

2.如权利要求1所述的一种仿生机器人足垫与地面作用力测试试验台，其特征在于，所述机器人下肢包括连接机架、髋关节舵机、大腿机架、膝关节舵机、小腿机架、机器人足垫；连接机架与髋关节舵机固定端通过螺栓连接；髋关节舵机旋转轴与大腿机架过盈配合；大腿机架与膝关节舵机固定端通过螺栓连接；膝关节舵机旋转轴与小腿机架过盈配合；小腿机架末端连接机器人足垫。

3.如权利要求2所述的一种仿生机器人足垫与地面作用力测试试验台，其特征在于，所述数据采集机构包括三轴力传感器及相机，三轴力传感器一端与小腿机架通过螺纹连接，另一端与机器人足垫通过螺纹连接；相机滑动连接在滑轨上，滑轨固定在底层平板上。