[发明专利]一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，由腕部及肘部活动部分(1)、手臂支撑部分(2)和地面固定部分(3)，其中腕部及肘部活动部分(1)中的大臂穿戴装置(107)与手臂支撑部分(2)中的弧形导轨模块(212)连接,手臂支撑部分(2)中的立柱(201)与地面固定部分(3)中的加强肋(303)连接，地面固定部分(3)中的大底盘(307)与地面连接。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征是腕部及肘部活动部分(1)由手部支架(101)、柔性绳固定块(102)、腕部姿态调节弹簧(103)、小臂穿戴装置(104)、肘关节旋转盘(105)、驱动绳限位固定块(106)、大臂穿戴装置(107)、防护硅胶(108)、腕部后位固定环(109)、腕部前位固定环(110)、限位滑动块(111)、手握柱(112)组成，其中手部支架(101)与腕部前位固定环(110)连接，手部支架(101)与手握柱(112)连接，手部支架(101)与限位滑动块(111)连接，3个柔性绳固定块(102)与腕部前位固定环(110)连接，腕部姿态调节弹簧(103)与腕部前位固定环(110)连接，腕部姿态调节弹簧(103)与腕部后位固定环(109)连接，腕部后位固定环(109)与小臂穿戴装置(104)连接，小臂穿戴装置(104)与大臂穿戴装置(107)连接，肘关节旋转盘(105)与大臂穿戴装置(107)连接，驱动绳限位固定块(106)与大臂穿戴装置(107)连接，防护硅胶(108)与小臂穿戴装置(104)连接，防护硅胶(108)与大臂穿戴装置(107)连接。

3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征是手臂支撑部分(2)由立柱(201)、高度调节装置(202)、角度调节装置(203)、横梁(204)、肩部向外扩张电机(205)、横梁前部连接块(206)、肩部横向连接件(207)、肩部纵向连接件(208)、肩部绕环运动电机(209)、前端连接件(210)、弧形导轨控制电机(211)、弧形导轨模块(212)组成，其中立柱(201)与高度调节装置(202)连接，高度调节装置(202)与角度调节装置(203)连接，角度调节装置(203)与横梁(204)连接，横梁(204)与横梁前部连接块(206)连接，肩部向外扩张电机(205)与横梁前部连接块(206)连接，横梁前部连接块(206)与肩部横向连接件(207)连接，肩部横向连接件(207)与肩部纵向连接件(208)连接，肩部纵向连接件(208)与前端连接件(210)连接，肩部纵向连接件(208)与肩部绕环运动电机(209)连接，前端连接件(210)与弧形导轨模块(212)连接，弧形导轨控制电机(211)与弧形导轨模块(212)连接。

4.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征是地面固定部分(3)由肘部电机(301)、肘部电机控制器(302)、加强肋(303)、腕部电机控制器Ⅰ(304)、腕部电机Ⅰ(305)、电机支架(306)、大底盘(307)、小底盘(308)、腕部电机Ⅱ(309)、腕部电机控制器Ⅱ(310)、腕部电机Ⅲ(309)、腕部电机控制器Ⅲ(310)组成，其中肘部电机(301)与电机支架(306)连接，电机支架(306)与小底盘(308)连接，肘部电机控制器(302)与小底盘(308)连接，腕部电机控制器Ⅰ(304)与小底盘(308)连接，腕部电机Ⅰ(305)与电机支架(306)连接，腕部电机Ⅱ(309)与电机支架(306)连接，腕部电机控制器Ⅱ(310)与小底盘(308)连接，腕部电机控制器Ⅲ(312)与与电机支架(306)连接，腕部电机Ⅲ(311)与小底盘(308)连接，加强肋(303)与小底盘(308)连接，加强肋(303)与大底盘(307)连接，电机支柱(313)与大底盘(307)和小底盘(308)连接。