[发明专利]故障检测机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种故障检测机器人，其包括，

机器人本体，其配置成可移动到预定位置；

机械臂装置，其可转动地固定于所述机器人本体，所述机械臂装置包括，

基座台，其可转动地连接所述机器人本体，所述基座台内设用于驱动旋转的基座旋转电机，

主机械臂，其可转动地连接基座台，所述主机械臂和第一液压驱动杆与基座台形成三角形结构，所述主机械臂在第一液压驱动杆的致动下绕基座台转动，

中间机械臂，其前端连接所述主机械臂的末端，所述中间机械臂和第二液压驱动杆与主机械臂形成三角形结构，所述中间机械臂在第二液压驱动杆的致动下绕主机械臂末端旋转，

末端机械臂，其前端连接中间机械臂的末端，所述末端机械臂和第三液压驱动杆与中间机械臂形成三角形结构，所述末端机械臂在第三液压驱动杆的致动下绕中间机械臂旋转，两块旋转板左右对称地安装在末端机械臂末端且设有在其中部的中间连接销柱和在其前端的前端连接销柱，第四液压驱动杆经由中间连接销柱致动旋转板，传动连杆经由前端连接销柱连接旋转板，

夹持装置安装基座，其一侧连接末端机械臂，另一侧连接传动连杆，所述第四液压驱动杆致动所述夹持装置安装基座绕所述末端机械臂旋转；

传感器夹持装置，其包括

基座壳，其包括固定安装在所述夹持装置安装基座的基座上壳和设有4个夹爪的基座下壳，四个夹爪安装在基座下壳四周，通过螺栓连接以绕轴做旋转运动，基座壳内设有气缸，所述夹爪夹持用于检测故障的传感器，

传动连接件，其连接所述气缸以在气缸的致动下沿轴向往复运动，

4个传动连接杆，每个传动连接杆分别连接夹爪和传动连接件以将传动连接件的轴向运动转换成夹爪的张开与闭合运动；

传感器更换装置，其配置成更换所述传感器，设置在所述机器人本体的传感器更换装置包括

底座，其设在所述机器人本体，底座包括底座上壳和底座下壳，基座台两侧分别安装探照灯，丝杆，其安装在底座，所述丝杆经由丝杆电机驱动，

丝杆传动件，其安装在所述丝杆，

基台，其连接所述丝杆传动件，所述基台包括驱动其转动的第一旋转电机，基台经由第一旋转电机以及丝杆传动件以沿丝杆平动及相对于底座转动，

机械臂大臂，其安装在基台上，通过第二旋转电机绕基台旋转，机械臂大臂的末端安装机械臂小臂，机械臂小臂通过第三旋转电机驱动绕机械臂大臂旋转，

传感器更换单元，其布置在机械臂小臂的末端，传感器更换单元承载传感器到预定更换位置，故障检测机器人还包括控制装置，其包括

位置测量单元，其配置成测量预定位置的第一位置参数和预定更换位置的第二位置参数，

路径规划单元，其基于所述第一位置参数生成机器人本体的移动路径数据，

控制单元，其配置成控制所述机器人本体、所述传感器以及传感器更换单元的移动，其中，

响应于所述移动路径数据，控制单元控制机器人本体移动到预定位置，

响应于所述第一位置参数，控制单元控制所述传感器移动到用于检测故障的预定检测位置，

响应于所述第一位置参数和第二位置参数，控制单元控制所述传感器更换单元在预定更换位置更换所述传感器。

2.如权利要求1所述的故障检测机器人，其中，

第二液压驱动杆连接主机械臂前端和中间机械臂的中前端，第三液压驱动杆连接中间机械臂中后端和末端机械臂的前端。

3.如权利要求1所述的故障检测机器人，其中，控制单元包括数字信号处理器、专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA，控制单元包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器或电子可擦除可编程只读存储器EEPROM。

4.如权利要求1所述的故障检测机器人，其中，所述故障检测机器人经由无线通信设备无线连接远程终端，所述远程终端包括云端服务器、笔记本电脑、pad或手机。

5.如权利要求4所述的故障检测机器人，其中，所述无线通信设备至少包括无线局域网通信设备和/或移动通信网络设备，无线局域网通信设备包括蓝牙、ZigBee和/或Wi-Fi模块，所述移动通信网络设备包括2G无线通信芯片、3G无线通信芯片、4G无线通信芯片和/或5G无线通信芯片。