[发明专利]一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置

权利要求书

1.一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：包括依次连接的负载连接板(1)、传动板(2)以及电机连接板(3)；所述负载连接板(1)与传动板(2)之间活动设有双轴滑块(4)；所述负载连接板(1)靠近传动板(2)的一面设有Y轴滑轨(11)；所述传动板(2)靠近负载连接板(1)的一面设有X轴滑轨(21)；所述双轴滑块(4)分别与X轴滑轨(21)以及Y轴滑轨(11)滑动连接；

所述电机连接板(3)靠近传动板(2)的一面设有容置槽(31)；所述容置槽(31)内设有调节滑块(5)；所述调节滑块(5)与容置槽(31)内壁之间设有弹簧(32)；所述传动板(2)靠近电机连接板(3)的一面设有滑动槽(22)；所述调节滑块(5)滑动设于滑动槽(22)中。

2.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述负载连接板(1)靠近传动板(2)的一面设有第一凹槽(12)；所述Y轴滑轨(11)设于第一凹槽(12)内；所述Y轴滑轨(11)通过螺丝与第一凹槽(12)可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述传动板(2)靠近负载连接板(1)的一面设有第二凹槽(23)；所述X轴滑轨(21)设于第二凹槽(23)内；所述X轴滑轨(21)通过螺丝与第二凹槽(23)可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述双轴滑块(4)的顶部设有与Y轴滑轨(11)滑动连接的Y轴滑槽(41)；所述双轴滑块(4)的底部设有与X轴滑轨(21)滑动连接的X轴滑槽(42)；

所述Y轴滑轨(11)与X轴滑轨(21)垂直设置。

5.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述滑动槽(22)包括横槽(61)以及与横槽(61)连通的竖槽(62)；所述调节滑块(5)包括滑动部(51)以及与滑动部(51)连接的支撑部(52)；所述滑动部(51)用于在横槽(61)中滑动；所述横槽(61)的宽度大于竖槽(62)的宽度；所述滑动部(51)的宽度大于支撑部(52)的宽度。

6.根据权利要求5所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述支撑部(52)的两侧均设有支撑轴(53)；所述弹簧(32)套设于支撑轴(53)上。

7.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述滑动槽(22)、容置槽(31)以及调节滑块(5)的数量均为四个；四个容置槽(31)等间距设于电机连接板(3)的四周。

8.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述负载连接板(1)设有第一卡孔(13)。

9.根据权利要求1所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述电机连接板(3)设有第二卡孔(33)。

10.根据权利要求5所述的一种柔性变刚度、自适应人体关节轨迹的传动装置，其特征在于：所述滑动部(51)通过螺丝与横槽(61)可拆卸连接。