[发明专利]一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构

权利要求书

1.一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，其特征在于：包括机械臂、升降装置、至少一个机械手机构，所述升降装置可沿所述机械臂升降，所述机械手机构与所述升降装置固定连接，在所述升降装置升降时可带动所述机械手机构升降；

所述机械手机构包括安装座、伺服电机、第一定位板、第二定位板、机械爪、控制机构、齿轮滚动装置，第一定位板安装在所述安装座内部，第二定位板下方固定设有若干个机械爪，所述伺服电机固定安装在安装座的顶部，所述第一定位板在所述伺服电机驱动下沿所述安装座长度方向移动，所述第二定位板在第一定位板移动时，通过齿轮滚动装置可沿所述第一定位板移动方向移动；

所述控制机构控制所述升降装置、伺服电机工作。

2.根据权利要求1所述的一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，其特征在于：所述齿轮滚动装置包括第一锯齿条、第二锯齿条、第三锯齿条、一对工字型定位板，一对工字型定位板两侧形成凹陷的滑道，一对所述工字型定位板顶部与第一定位板底面固定连接，所述安装座为半框架结构，所述安装座两侧壁上均设有若干滑轮，所述滑轮位于工字型定位板一侧的滑道内，所述第二定位板上表面设有一对支撑板，所述支撑板上设有若干个滑轮，所述滑轮位于工字型定位板另一侧的滑道内，所述第一锯齿条固定位于所述第一定位板上表面，所述伺服电机可通过驱动所述第一锯齿条从而带动所述第一定位板移动，所述第二锯齿条固定位于所述安装座顶端内壁上，所述第三锯齿条固定位于所述第二定位板上表面，所述第一定位板上还转动设有齿轮，所述齿轮穿过所述第一定位板并分别与第二锯齿条、第三锯齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，其特征在于：所述机械爪为长条状结构，且机械爪的两端底面分别安装电磁铁吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，其特征在于：所述电磁铁吸盘通过所述控制机构控制电源给其通电进行货物的抓取。

5.根据权利要求1所述的一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，其特征在于：所述升降装置通过机械臂上的导轨沿机械臂进行升降，所述安装座通过连接杆与升降装置进行固定。

6.根据权利要求5所述的一种植物工厂立体作业机器人多功能搬运机构，其特征在于：所述升降装置为中间贯通的框架结构，升降装置内框壁与皮带固定连接，皮带通过电机带动转动从而带动所述升降装置上下升降。