[发明专利]一种沿海船舶航行仿真辅助决策方法及系统

权利要求书

1.一种沿海船舶航行仿真辅助决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、基于三维仿真场景，依据待测目标，从预先优化的海岸线离散点集合中选取满足预设距离条件的离散点，组成离散点集；

步骤S2、依据所述离散点集和所述待测目标，获取待测目标与海岸线间用于航行辅助决策的距离以及该距离对应海岸线上的离散点；

步骤S3、依据所述待测目标与海岸线间用于航行辅助决策的距离以及该距离对应海岸线上的离散点，进行船舶航行辅助决策；

所述从预先优化的海岸线离散点集合中选取满足预设距离条件的离散点，包括：若所述待测目标包括船舶，从预先优化的海岸线离散点集合中选取距待测船舶重心水平距离在20length以下的离散点；若所述待测目标包括既定航线上的航路点，从预先优化的海岸线离散点集合中选取距待测航路点20length以下的离散点；

所述步骤S2包括：依据所述离散点集和预先优化的待测船舶离散点集合，计算待测船舶左侧的每一个离散点与所述离散点集中每一个位于待测船舶左侧的海岸线离散点间的距离，获得待测船舶与其左侧海岸线间的最短距离以及该距离对应海岸线上的离散点；以及，依据所述离散点集和预先优化的待测船舶离散点集合，计算待测船舶右侧的每一个离散点与所述离散点集中每一个位于待测船舶右侧的海岸线离散点间的距离，获得待测船舶与其右侧海岸线间的最短距离以及该距离对应海岸线上的离散点；和/或，依据所述离散点集和待测航路点，计算待测航路点与所述离散点集中每一个海岸线离散点间的距离，获得待测航路点与海岸线间的最短距离以及该距离对应海岸线上的离散点；

在所述步骤S1之前，还包括：基于三维仿真场景，对海岸线上的离散点进行优化处理，获取优化的海岸线离散点集合；和/或，基于三维仿真场景，对船舶边缘的离散点进行优化处理，获取优化的船舶离散点集合；

所述对海岸线上的离散点进行优化处理，获取优化的海岸线离散点集合，包括：A1、在沿海岸线分布的每一相邻离散点i和i+1间，插入与离散点i相距j且在直线l上的离散点element_j；其中，直线l为离散点i和离散点i+1确定的直线，j＝1；A2、令j＝j+1，判断j是否小于D，若是，重复步骤A1，若否，依据离散点i、离散点i+1和离散点element_j，获取优化的海岸线离散点集合；其中，D为离散点i和离散点i+1之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测目标包括待测船舶和/或既定航线上的待测航路点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S1之前，还包括：基于三维仿真场景，依据预设区域内用户所选择的目标位置和既定航线，获取既定航线上的待测航路点；

依据预设区域内用户所选择的目标位置和既定航线，获取既定航线上的待测航路点，包括：

根据用户所选择的目标位置和既定航线上的航路点确定第一直线；以所述航路点为切点确定的切线为第二直线；

根据所述第一直线与所述第二直线相垂直，获得航路点集；

从所述航路点集中选取距所述目标位置最近的航路点作为待测航路点。