[发明专利]多旋翼无人机及控制方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括机身和多支机臂；

各支所述机臂上分别安装有发动机，各个所述发动机上分别安装有旋翼；

其中部分所述发动机为升力发动机，部分所述发动机为转向发动机；所述升力发动机用于提供升力，所述转向发动机用于改变飞行方向。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，安装有所述升力发动机的机臂为升力机臂，安装有所述转向发动机的机臂为转向机臂，所述升力机臂的数量和所述转向机臂的数量均为多支，且多支所述升力机臂以所述机身的第一轴线为对称轴对称设置于所述机身的两侧，多支所述转向机臂以所述机身的第二轴线为对称轴对称设置于所述机身的两侧；

且设置于所述机身对应所述第一轴线的一侧的所述升力机臂和所述转向机臂，沿所述机身的第二轴线方向观察，所述转向机臂位于分布于所述升力机臂的两侧。

3.根据权利要求2所述的多旋翼无人机，其特征在于，位于所述机身的第一轴线两侧的所述升力机臂一一对应地共轴设置，位于所述机身的第二轴线两侧的所述转向机臂一一对应地共轴设置。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，安装有所述升力发动机的所述机臂的臂长短于安装有所述转向发动机的所述机臂的臂长。

5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述升力发动机为油动发动机，所述转向发动机为电动发动机。

6.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述机臂上设置有折叠关节，以使所述机臂能够向所述机身侧折叠。

7.一种多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述多旋翼无人机包括机身和多支机臂；

各支所述机臂上分别安装有发动机，各个所述发动机上分别安装有旋翼；其中部分所述发动机为升力发动机，部分所述发动机为转向发动机；所述升力发动机用于提供升力，所述转向发动机用于改变飞行方向；

当所述多旋翼无人机的一个或多个发动机发生故障时，其余发动机对应调整转动方向和/或转速，以使所述多旋翼无人机正常飞行或平稳降落。

8.根据权利要求7所述的多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，当所述多旋翼无人机发生故障的发动机为升力发动机时，与故障的升力发动机共轴设置的升力发动机停止工作，转向发动机增大转速，以使所述多旋翼无人机正常飞行或平稳降落。

9.根据权利要求7所述的多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，当所述多旋翼无人机发生故障的发动机为转向发动机时，与出现故障的转向发动机关于机身的第二轴线对称设置的转向发动机停止工作，其余所有的发动机调整转速，以使所述多旋翼无人机平稳降落。

10.根据权利要求7所述的多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述多旋翼无人机的升力发动机的转速恒定，所述多旋翼无人机的转向发动机的转速能够改变；且所述多旋翼无人机的共轴设置的两支机臂上的所述升力发动机的转动方向相反。