[发明专利]一种落纱机器人的调度方法及系统

权利要求书

1.一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，通过设置与纺织车间环境匹配的拓扑地图，结合车间实际坐标规划落纱机器人的运行路径，对多台落纱机器人进行调度；该方法包括以下步骤：

S1：上位机根据所述与纺织车间环境匹配的拓扑地图，结合纺织车间实际坐标为每一执行任务的落纱机器人规划运行路径；

S2：任一纺纱机纺纱完毕后，向上位机提出落纱请求，上位机根据请求的先后顺序将落纱任务放入请求队列中；

S3：执行任务的落纱机器人得到一条由上位机规划去到需要落纱的纺纱机运行路径后，从停靠区出发，以逆时针方向沿较宽的主干道运行到需要落纱的纺纱机旁；

S4：上位机确认执行任务的落纱机器人可以执行落纱任务后，落纱机器人沿着规划好的路径在较窄的落纱通道上运行，在运行过程中自动挂靠在纺纱机的轨道上执行落纱任务；

S5：上位机确认执行任务的落纱机器人完成落纱任务后，落纱机器人回到需要落纱的纺纱机的另一侧较宽的主干道；

S6：执行任务的落纱机器人沿着逆时针方向运行到卸货区，执行卸货任务；

S7：卸货完成后，执行任务的落纱机器人得到另一条由上位机规划好的路径执行下一次落纱任务，或继续沿着逆时针方向运行到充电区或停靠区；

所述上位机规划路径的方法为：

T1：以停靠区为起点，沿逆时针方向从较宽的主干道分别到达一个需要落纱的纺纱机的左右两端；

T2：在需要落纱的纺纱机远离卸货区的一侧，从较窄的落纱通道右端进左端出，在需要落纱的纺纱机靠近卸货区的一侧，从较窄的落纱通道左端进右端出；

T3：从需要落纱的纺纱机的左右两端出来后从较宽的主干道继续沿逆时针方向分别到达卸货区、充电区、停靠区。

2.根据权利要求1所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，所述拓扑地图由点和线构成，所述点表示落纱机器人在纺织车间内运行的车间实际坐标，所述线表示落纱机器人运行的路径；当两个落纱机器人一前一后出发执行同一路径上的落纱任务时，安排先出发的落纱机器人到较远端的纺纱机处，安排后出发的落纱机器人到较近端的纺纱机处，从而提高落纱效率避免落纱机器人运行路上的等待时间。

3.根据权利要求2所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，所述线为磁条或色带，所述点为RFID标签或二维码，每个点都有唯一的编号与之对应；两个相邻点之间的线上，同一时刻只会有一台落纱机器人在运行。

4.根据权利要求1所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，所述纺纱机以整齐规则的队列固定安装在纺织车间内，所述较宽的主干道为每两列纺纱机间的过道、纺纱机外围与厂房的墙面形成的过道，所述较窄的落纱通道为每两个落纱机之间的通道。

5.根据权利要求1所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，所述卸货区是与纺织车间相邻的一个房间，所述房间与纺织车间相通的大门常开，上位机规划路径时将所述房间与纺织车间相通的大门作为落纱机器人的轨道进行规划最优运行路径。

6.根据权利要求1所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，所述充电区和停靠区为紧靠纺织车间墙壁的一小块区域，所述充电区和停靠区相邻设置。

7.根据权利要求1所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，当两台落纱机器人在运行过程中从不同方向需要同时进入一个相同的点时，上位机根据两台落纱机器人执行任务的优先级调度优先级较高的落纱机器人通过；上位机可预测纺纱机需要落纱的时间对应调度对应落纱机器人提前到达，所述预测纺纱机需要落纱所对应的落纱机器人的优先级低于已提出落纱请求的纺纱机所对应的落纱机器人。

8.根据权利要求7所述的一种落纱机器人的调度方法，其特征在于，所述优先级的确定规则为：比较两台落纱机器人执行的任务的先后顺序，当一台落纱机器人即将执行的任务更接近总任务的完成时，则该落纱机器人的优先级较高。