[发明专利]一种多移动机器人在安防领域中协作搜索与围捕方法

说明书

本发明属于机器人技术和安防技术领域，一种多移动机器人在安防领域中协作搜索与围捕方法，包括以下步骤：(1)移动机器人平台的搭建，(2)移动机器人通信网络的构建，(3)后台监控系统界面的设计，(4)目标物体的检测，(5)移动机器人在工作区域巡检，(6)目标物体的跟踪，(7)多移动机器人编队控制。本发明提供的方法可以将移动机器人应用于安防领域，对于移动机器人在安防领域中的入侵报警、闭路监控、巡查等方面具有一定的指导意义，克服了移动机器人应用欠缺，智能化程度和无人化程度不高的问题。

技术领域

本发明涉及一种多移动机器人在安防领域中协作搜索与围捕方法，属于机器人技术和安防技术领域。

背景技术

近年来，伴随着科学技术的进步和经济的快速发展，机器人的研究工作引起了诸多科研工作者的关注。截至目前，在机器人的机械结构、运动驱动控制、传感器运用、数据交流通信、智能协作等方面理论和工程实践上都取得了较大进展，极大地推动了机器人在实际生产和生活中的应用，例如在工业制造、抢险救灾、仓储调度、智慧医疗等领域均有机器人的参与。安全问题作为全社会共同关注的一件大事，是各行业尤其是具有潜在危险的高风险行业所必需重视的一项工作。安防问题重要的行业地位以及特殊的行业性质，决定了未来机器人必将广泛应用于安防领域。

目前来说，安防领域主要有闭路监控系统、防盗报警系统、小区一卡通系统、电子围栏、巡更系统、考勤门禁系统等构成，其中涉及报警器、终端显示、监控摄像头等设备，移动机器人应用欠缺，智能化程度和无人化程度不高。主要原因是高度智能移动机器人成本代价的高昂。此外，部分安防领域虽然引进了成本高昂的移动机器人，但是却将引入的移动机器人用于简单的任务和工作，没有充分挖掘机器人的功能和优势，使得投入巨大而收效甚微，造成了资源的极大浪费，与引入移动机器人的最初愿景背道而驰。因此，有必要设计成本较低的机器人，并将多个移动机器人协作用于安防领域，期于多个移动机器人完成高度智能移动机器人所不能胜任的复杂工作并降低移动机器人在安防领域的应用成本，提高安防系统的无人化程度，降低系统的故障率和失误率。

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足，本发明目的是提供一种多移动机器人在安防领域中协作搜索与围捕方法。本发明提供的方法可以将移动机器人应用于安防领域，对于移动机器人在安防领域中的入侵报警、闭路监控、巡查等方面具有一定的指导意义，克服了移动机器人应用欠缺，智能化程度和无人化程度不高的问题。

为了实现上述发明目的，解决已有技术中所存在的问题，本发明采取的技术方案是：一种多移动机器人在安防领域中协作搜索与围捕方法，包括以下步骤：

步骤1、移动机器人平台的搭建，移动机器人移动底盘采用Kobuki基座，Kobuki基座上设置有两层亚克力板与Kobuki基座形成三层空间，Kobuki基座与第一层亚克力板之间安装有贝视特工业移动电源，容量为50000mAh；第一层与第二层亚克力板之间正中心固定有NVIDIA JETSON TX2开发板、在第一层与第二层亚克力板之间且靠近移动机器人正前方方向安装有Intel RealSense ZR300摄像头；在第二层亚克力板上面正中心处安装有矩形盒，矩形盒上面固定有RPLidar A3激光雷达、第二层亚克力板后方悬挂有工业液晶显屏；所述NVIDIA JETSON TX2开发板上安装有Ubuntu16.04、Ubuntu16.04上安装有ROS(Kinetic)、OpenCV依赖库、SLAM功能包、Navigation功能包及相关硬件驱动程序；

步骤2、移动机器人通信网络的构建，移动机器人在工作区域通过覆盖的局域网络进行通信，通信采用Socket完成，Socket具体创建过程如下：

(1)服务器端，包括使用socket()函数创建套接字，使用bind()函数绑定IP地址和端口号到创建的套接字上，使用listen()函数监听对应的端口号，使用accept()函数接收客户端连接，使用read()和write()函数收发数据及使用close()函数关闭套接字；