[发明专利]基于商超购物车跟踪定位监测方法

权利要求书

1.基于商超购物车跟踪定位监测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1，根据商超内WiFi热点AP分布图、先验WiFi信号强度指纹数据库以及商超矢量地图，构建商超购物车移动的WiFi信号指纹空间图谱；

先验WiFi信号强度指纹数据库的建立方法为：

首先，在商超中设置多个采样点，分别采集各个AP发出的WiFi信号强度，建立稀疏WiFi信号强度指纹数据库，其中第m个采样点的WiFi信号强度指纹表示为M表示采样点个数，(x_m，y_m)表示第m个采样点的位置坐标，为第m个采样点的采集到的WiFi信号强度集合，表示第m个采样点所接收到的第n个AP发出的信号强度，N表示AP个数；

其次，采用牛顿插值的方法，对稀疏WiFi信号强度指纹数据库进行均匀插值，得到基于牛顿插值的WiFi信号强度指纹数据库：

基于M个采样点采集到的WiFi信号强度，得到与第n个AP距离为l的插值点的WiFi信号强度为；

其中，

式中，l_m，n表示第m个采样点与第n个AP距离；

最后，基于如公式(3)的无线信号衰减模型，对基于牛顿插值的WiFi信号强度指纹数据库中的WiFi信号强度进行修正，得到先验WiFi信号强度指纹数据库；

其中，为与第n个AP距离为l采样点/插值点的所接收到的信号强度；s(l_0，n)为与第n个AP距离为1m的位置点所接收到的信号强度；c为路径衰减指数，l₀为参考点的距离；

步骤2，根据先验加速度观测数据库、先验陀螺角速度观测数据库、观测位置信息以及商超拓扑地图，构建商超购物车移动的微惯性信息空间图谱；

步骤3，基于商超购物车移动的WiFi信号指纹空间图谱、微惯性信息空间图谱、商超矢量地图，使用ID3决策树算法，解算出实时采集的WiFi信号强度和微惯性信息在当前地图环境下最匹配的定位。

2.根据权利要求1所述的基于商超购物车跟踪定位监测方法，其特征在于，步骤2中商超购物车移动的微惯性信息空间图谱为：基于微惯性元件，对商超拓扑地图的每个节点，记录其位置坐标以及所有可能的角度和速度，其中商超拓扑地图的第p个节点的惯性信息为Y_p＝{(x_p，y_p)，T_p}，T_p＝{(θ_p1，v_p1)，(θ_p2，v_p2)，...，(θ_pq，v_pq)}，(x_p，y_p)为第p个节点的位置坐标，T_p为第p个节点处所有可能的角度和速度的集合，θ_pq和v_pq为第p个节点处第q种可能的角度和速度。