[发明专利]基于Dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了本发明提供了一种基于Dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括以下步骤：根据地图和障碍物信息，进行A‑star运算，以获得输出路径；对输出路径进行Dubins运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于Dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其根据地图信息和路障信号首先得到搜索路径，然后对搜索的路径再次进行平滑运算，从而得到平滑的路径曲线，消除了路径搜索中曲率突变的问题。

技术领域

本发明涉及路径规划算法技术领域，尤其涉及一种基于Dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

传统的全局路径规划算法都是解决路径搜索的问题，但是这些路径搜索算法并没有考虑曲率是否连续的问题，因此导致输出的路径平滑性较差。

发明内容

本发明的实施例提供了一种基于Dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有路径规划算法未考虑曲率是否连续的问题。

为达到上述目的，本发明所提出的技术方案为：

第一方面，本发明提供了一种基于Dubins全局路径规划方法，其包括以下步骤：

根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；

对输出路径进行Dubins运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。

其中，所述步骤“根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径”之前还包括：获取地图数据和障碍物信息的步骤。

其中，所述步骤“获取地图数据和障碍物信息”之前还包括：初始化Dubins平滑器和A-star规划器的步骤。

第二方面，本发明还提供了一种路径规划装置，其包括：

路径规划单元，用于根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；

平滑处理单元，用于对输出路径进行Dubins运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。

其中，还包括信息获取单元，所述信息获取单元用于获取地图数据和障碍物信息。

其中，还包括初始化单元，所述初始化单元用于初始化Dubins平滑器和A-star规划器。

第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。

第四方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于Dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其根据地图信息和路障信号首先得到搜索路径，然后对搜索的路径再次进行平滑运算，从而得到平滑的路径曲线，消除了路径搜索中曲率突变的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的基于Dubins全局路径规划方法的主流程图；

图2为本发明实施例提供的基于Dubins全局路径规划方法的Dubins运算示意图。

图3为本发明实施例提供的路径规划装置的示意性简图；以及