[发明专利]基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010013235.X | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN111189453A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 高国清;莫松文;任仲超;凌云志 | 申请（专利权）人： | 深圳南方德尔汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 罗瑞锋 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 bezier 全局 路径 规划 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
1.一种基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；
对输出路径进行Bezier运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。
2.根据权利要求1所述的基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤“根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径”之前还包括：获取地图数据和障碍物信息的步骤。
3.根据权利要求2所述的基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤“获取地图数据和障碍物信息”之前还包括：初始化Bezier平滑器和A-star规划器的步骤。
4.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
路径规划单元，用于根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；
平滑处理单元，用于对输出路径进行Bezier运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。
5.根据权利要求4所述的路径规划装置，其特征在于，还包括信息获取单元，所述信息获取单元用于获取地图数据和障碍物信息。
6.根据权利要求5所述的路径规划装置，其特征在于，还包括初始化单元，所述初始化单元用于初始化Bezier平滑器和A-star规划器。
7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
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