[发明专利]用于接合驱动装置和手术器械的接合装置及手术机器人

权利要求书

1.一种用于接合手术器械和驱动装置的接合装置，其包括：

接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；

所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接盘具有用于与所述手术器械的器械进行耦合的第一耦合部，所述下接合盘具有用于与所述驱动装置进行耦合的第二耦合部；

弹性件，所述弹性件弹性抵触于所述上接合盘与所述下接合盘之间。

2.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述上接合盘相对所述下接合盘可以沿所述接合盘的轴向运动。

3.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述上接合盘与所述下接合盘固定连接或一体成型，所述壳体具有用于安装所述弹性件安装部。

4.如权利要求1至3任一项所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部具有第一耦合部件和第二耦合部件，所述第一耦合部件与所述第二耦合部件距离上接合盘圆心的距离不同，或者所述第一耦合部件与所述第二耦合部件的形状不同；

所述第二耦合部具有第三耦合部件和第四耦合部件，所述第三耦合部件与所述第四耦合部件距离下接合盘圆心的距离不同，或者所述第三耦合部件与所述第四耦合部件的形状不同。

5.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处具有第一引导弧面和第二引导弧面，所述第一引导弧面和第二引导弧面用于引导所述驱动装置与所述第二耦合部进行耦合，和引导所述手术器械与所述第一耦合部进行耦合。

6.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括倾斜面，所述倾斜面用于将所述接合盘与所述驱动装置和所述手术器械完全耦合。

7.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括引导弧面和倾斜面，所述引导弧面一端位于所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处，另一端与所述倾斜面相连。

8.如权利要求1至3任一项所述的接合装置，其特征在于，所述下接合盘具有第一接触面，所述第一接触面用于在所述下接合盘与所述驱动装置完全耦合时与所述手术器械之间存在第一间隙；

所述上接盘具有第二接触面，所述第二接触面用于在所述上接合盘与所述手术器械完全耦合时，与所述手术器械之间存在第二间隙。

9.如权利要求1至3任一项所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部用于在与所述手术器械完全耦合时，与所述手术器械的与所述第一耦合部耦合的部分之间存在第三间隙。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：

手术器械，所述手术器械用于执行外科手术；

动力机构，所述动力机构包括一个以上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动和控制所述手术器械；

接合装置，用于接合所述手术器械与驱动装置，所述接合装置为权利要求1至9任一项所述的接合装置。