[发明专利]手术器械与驱动装置的接合方法、从操作设备及手术机器人

说明书

一种将手术器械与驱动装置接合的方法，手术器械与驱动装置通过手术通过接合装置进行接合，所述方法包括：判断所述接合装置是否与所述驱动装置连接；如果所述接合装置与所述驱动装置连接，所述驱动装置执行对所述接合装置的第一遍历运动；判断所述手术器械是否与所述接合装置连接；如果所述手术器械与所述接合装置连接，所述驱动装置驱动所述接合装置执行对所述手术器械的第二遍历运动。本发明可以自动判断接合装置以及手术器械是否与驱动装置连接，然后自动接合并且对位，使接合后的手术器械正确回到初始位置。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种将手术器械与驱动装置接合的方法、使用该方法的从操作设备和手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，故手术器械需要进行无菌处理，而从操纵设备是有菌的，故需要一种接合装置能对从操作设备与手术器械进行隔离，以免对手术器械造成污染，而如何实现自动将接合装置与驱动装置和手术器械接合目前依然没有很好的解决方案。

发明内容

基于此，本发明提供一种用于自动接合手术器械和驱动装置的方法。

一种将手术器械与驱动装置接合的方法，其中手术器械与驱动装置通过接合装置进行接合，所述方法包括：在所述接合装置与所述驱动装置连接后，所述驱动装置执行对所述接合装置的第一遍历运动；

在所述手术器械与所述接合装置连接后，所述驱动装置驱动所述接合装置执行对所述手术器械的第二遍历运动。

优选的，所述第一遍历运动与所述第二遍历运动的运动方式不同。

优选的，所述第一遍历运动或所述第二遍历运动执行完毕后所述驱动装置处于初始位置。

优选的，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动为所述多个驱动接合器沿第一方向旋转一定角度到所述初始位置。

优选的，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动为所述多个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转一定角度后再沿与所述第一方向相反的第二方向旋转相同角度后回到所述初始位置。

优选的，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动的运动方式为所述多个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转第一角度后再沿与第一方向相反的第二方向旋转第一角度回到所述初始位置，然后继续沿所述第二方向旋转第二角度后再沿所述第一方向旋转第二角度后回到所述初始位置。

优选的，所述第一角度与所述第二角度之和大于或等于360度。

优选的，所述接合装置包括多个接合盘，所述手术器械包括多个器械接合器，所述多个接合盘用于接合所述多个驱动接合器和所述多个器械接合器；

所述第二遍历运动的运动方式为所述多个驱动接合器驱动所述多个接合盘对所述多个器械接合器进行遍历，其中所述至少一个驱动接合器的第二遍历运动不同于所述其他驱动接合器的第二遍历运动。

优选的，所述至少一个驱动接合器用于驱动所述手术器械进行旋转，其中所述用于驱动所述手术器械进行旋转的驱动接合器的第二遍历运动不同于所述其他驱动接合器的第二遍历运动。