[发明专利]一种相机镜头的畸变校正方法和系统

权利要求书

1.一种相机镜头的畸变校正方法，其特征在于，包括：

当相机视场角所对应的最大观测范围为预设测试图像上距离图像中心点最远的边界点的连线时，控制相机对所述预设测试图像进行拍摄，得到拍摄图像；

确定所述预设测试图像中各预设标定点间的第一位置关系，并确定所述各预设标定点在所述拍摄图像中对应的各拍摄点间的第二位置关系；

如果所述第二位置关系相对于所述第一位置关系的偏差超出预设偏差范围，则根据所述第一位置关系和第二位置关系确定畸变校正参数，并将确定后的畸变校正参数作为所述相机镜头对应的目标畸变校正参数；

其中，所述预设标定点包括所述预设测试图像上距离图像中心点最远的边界点；

其中，确定所述预设测试图像中各预设标定点间的第一位置关系，并确定所述各预设标定点在所述拍摄图像中对应的各拍摄点间的第二位置关系，包括：

将所述预设测试图像上距离图像中心点最远的边界点的连线作为第一参考线段，并将距离预设测试图像中心点设定距离的标定点的连线作为第二参考线段；

将第一参考线段与第二参考线段的第一比值作为第一位置关系，并将第一参考线段在所述拍摄图像上对应的第三参考线段，与第二参考线段在所述拍摄图像上对应的第四参考线段之间的第二比值作为第二位置关系；

相应的，所述第二位置关系相对于所述第一位置关系的偏差为：第二比值与第一比值的差值；

相应的，根据所述第一位置关系和第二位置关系确定畸变校正参数，包括：

基于预设畸变校正参数表，查询所述差值对应的畸变校正参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将确定后的畸变校正参数作为所述相机镜头对应的目标畸变校正参数之后，所述方法还包括：

读取相机基于所述目标畸变校正参数所采集的图像，并通过预设畸变校正模型，对该图像进行畸变校正处理，得到校正后的无畸变图像；

其中，所述预设畸变模型建立了图像中各像素的畸变坐标值与校正后的无畸变坐标值之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机镜头的畸变包括径向畸变和切向畸变；相应的，所述预设畸变校正模型包括径向畸变子模型和切向畸变子模型；

其中，所述径向畸变子模型为：

u₀＝u(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)

v₀＝v(1+k₁r²+k₂r⁴+k₃r⁶)；

所述切向畸变子模型为：

u₀＝u+[2p₁v+p₂(r²+2u²)]

v₀＝v+[2p₂u+p₁(r²+2v²)]；

其中，u和v是图像像素坐标系下无畸变坐标；u₀和v₀是经过径向和切向畸变后的畸变坐标；r²＝x²+y²，x和y为图像物理坐标，k1，k2，k3是径向形变系数，p1，p2是切向形变系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将确定后的畸变校正参数作为所述相机镜头对应的目标畸变校正参数，包括：

将确定后的畸变校正参数设置到相机的图像处理器ISP中，以作为所述相机镜头对应的目标畸变校正参数。