[发明专利]触觉传感器、触觉事件的检测方法、装置及智能机器人

权利要求书

1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：第一波导内芯、第二波导内芯以及包层，所述包层包裹在所述第一波导内芯和所述第二波导内芯的外部，所述第一波导内芯的第一折射率大于所述包层的外层折射率，所述第二波导内芯的第二折射率大于所述包层的外层折射率；

所述第一波导内芯和所述第二波导内芯在所述包层内平行且隔离排列；

所述第一波导内芯的输入端与第一光源连接，所述第一波导内芯的输出端与第一光电接收器连接，所述第一波导内芯沿第一方向具有均匀的芯体宽度，所述第一方向是从所述输入端指向所述输出端的方向；

所述第二波导内芯的输入端与第二光源连接，所述第二波导内芯的输出端与第二光电接收器连接，所述第二波导内芯沿所述第一方向具有变化的芯体宽度。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第二波导内芯的芯体宽度沿第一方向逐渐变大；

或，

所述第二波导内芯的芯体宽度沿第二方向逐渐变大，所述第二方向是从所述输出端指向输入端的方向。

3.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯的输入端和所述第二波导内芯的输入端均设置在所述触觉传感器的第一侧；

所述第一波导内芯的输出端与所述第二波导内芯的输出端均设置在所述触觉传感器的第二侧。

4.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯的输入端设置在所述触觉传感器的第一侧，所述第一波导内芯的输出端设置在所述触觉传感器的第二侧；

所述第二波导内芯的输入端设置在所述触觉传感器的第二侧，所述第二波导内芯的输出端设置在所述触觉传感器的第一侧。

5.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯和所述第二波导内芯包括：第一配比的聚二甲基硅氧烷；

所述包层包括：第二配比的聚二甲基硅氧烷，所述第一配比和所述第二配比指的是聚二甲基硅氧烷和固化剂之间的配比。

6.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一光源和所述第二光源均为发光二极管；

所述第一光电接收器和所述第二光电接收器均为光电二极管。

7.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人上包括机器皮肤，所述机器皮肤上设置有如权利要求1至6任一所述的触觉传感器。

8.一种触觉事件的检测方法，其特征在于，应用于与触觉传感器相连的处理器中，所述触觉传感器是如权利要求1至6任一所述的触觉传感器，所述方法包括：

获取所述第一光源的第一入射光强和所述第一光电接收器的第一出射光强；

根据所述第一入射光强和所述第一出射光强之间的第一光损失，计算得到所述触觉事件的压力值；

获取所述第二光源的第二入射光强和所述第二光电接收器的第二出射光强；

根据所述第二入射光强和所述第二出射光强之间的第二光损失，计算得到所述触觉事件的压力位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一入射光强和所述第一出射光强之间的第一光损失，计算得到所述触觉事件的压力值，包括：

确定与所述第一波导内芯的光传播长度对应的第一对应关系，所述第一对应关系是所述第一光损失和所述压力值之间的关系；

计算所述第一入射光强和所述第一出射光强之间的第一光损失；

在所述第一对应关系中根据与所述第一光损失对应的压力值，确定所述触觉事件的压力值。