[发明专利]点云标注方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

公开了一种点云标注方法，包括：获取第一图像，第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；在第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到待标注物的第一标注框；根据第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定第二标注框，第二标注框中包含所述待标注物的点云；对第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。在二维图像向的标注框来作为参考标注，协助三维标注来确定待标注物的位置、待标注物在图像中所占的范围，对于一些低密度点云的待标注物的标注，可以提高点云标注定位的准确度，以及可以此外省去标注人员在点云里确定物体位置的时间，提高标注效率，而对点云的标注框进行大小调整，以在一定程度的进行精细度调整，可以提高标注的准确度。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

点云数据是由3D扫描设备产生的(例如激光雷达(2D/3D)，立体摄像头(stereocamera)，越渡时间相机(time-of-flight camera))，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色、灰度值、深度、分割结果等。

在自动驾驶环境感知技术中，在对雷达采集的点云数据进行标注时，点云数据虽具有场景重现的能力，但是却不具有高辨识度，例如一些点云的点数稀少而导致不容易确认其实际类型。目前，点云的标注大致分为两种：一种是直接在点云中进行标注，另一种是点云和待标注物体投影对应的图像进行参考标注。而第一种标注方法对标注人员辨别能力要求较高，容易存在误标的情况，而且质检人员质检花费时间较多，效率低，第二种标注方法能够客服对标注物体判断和定位的缺点，但是整体标注效率并没有得到提高，而且点云密度低的情况下，定位的准确率也较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开的一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种点云标注方法，包括：

获取第一图像，所述第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；

在所述第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到所述待标注物的第一标注框；

根据所述第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定所述第二标注框，所述第二标注框中包含所述待标注物的点云；

对所述第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。

根据本公开的第二方面，提供了一种数据处理装置，包括：

获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；

第一标注模块，用于在所述第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到所述待标注物的第一标注框；

第二标注模块，用于根据所述第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定所述第二标注框，所述第二标注框中包含所述待标注物的点云；

调整模块，用于对所述第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的点云标注方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述第一方面所述的点云标注方法。