[发明专利]一种智能导向仪的测量方法、系统及终端

权利要求书

1.一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，包括：

获取探棒的加速度与角速度；

将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；

根据姿态角计算深度、横向航偏距；

根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的加速度与角速度是通过探棒上的加速度计与陀螺仪在X、Y、Z三轴分别进行获取。

3.根据权利要求2所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的加速度与角速率的获取方法为：

向加速度所对应的寄存器发起访问，获取加速度寄存器返回的内容，根据ACC=加速度寄存器内容/LSB，其中ACC为加速度，LSB为加速度计的灵敏度；

向角速度所对应的寄存器发起访问，获取角速度寄存器返回的内容，根据ω=角速率寄存器内容/LSB，其中ω 为角速率，LSB为陀螺仪计的灵敏度。

4.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的姿态角包括：倾角、滚角与偏航角。

5.根据权利要求4所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于， 所述的姿态角的计算方法为：

姿态角倾角：Pitch = asin(-2*q1q3 + 2*q0q2) * 57.3，其中所述的 q1q3，q0q2均为四元数；

姿态角滚角：Roll = atan2(2*q2q3 + 2*q0q1, -2*q1q1 - 2*q2q2 + 1) *57.3，其中所述的q2q3 ，q0q2，q1q1，q2q2均为四元数；

姿态角偏航角：Yaw = atan2(2*q1q2 + 2*q0q3, -2*q2q2 - 2*q3q3 +1) *57.3，其中所述的q1q2 ，q0q3，q2q2 ，q3q3 均为四元数。

6.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的根据姿态角计算深度、横向航偏距的方法为：

所述的深度depth = L * sinα，其中L为钻杆已钻进长度，α为倾角；

所述的横向航偏距S = L * sinβ，其中S为横向偏差距离，L为钻杆已钻进长度，β为偏航角。

7.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的根据计算的深度、横向航偏距描绘运动轨迹的方法为：

设置栅格的参数，所述的栅格的参数包括栅格的宽和高；

设置施工参数，所述的施工参数包括垂直深度、水平长度、入钻角度、出钻角度、钻杆长度以及每杆的造斜角度；

通过S² = L²+ H²可计算出运动轨迹S，其中L为栅格的横坐标，H为栅格纵坐标。

8.一种智能导向仪系统，其特征在于，包括：

探棒模块：所述的探棒模块用于获取探棒的加速度与角速度；

数据融合模块：所述的数据融合模块用于将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；

姿态角获取模块：所述的姿态角获取模块用于根据姿态角计算深度、横向航偏距；

描绘模块：所述的描绘模块用于根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，该程序指令适于由处理器加载并执行权利要求1~7任一项所述的方法。

10.一种移动终端，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述的处理器用于执行存储器中存储的程序，以实现权利要求1~7任一项所述的方法。