[发明专利]一种自动化机械检测装置

权利要求书

1.一种自动化机械检测装置，其特征在于：包括PC机与PC机实现通讯的图像采集模块、拆装机械手、带式输送机、红外测量光幕组、超声波探伤仪和分拣机械手；所述图像采集模块、红外测量光幕组、超声波探伤仪分别用于实现机械整体图像、机械零件形状参数、机械零件内部缺陷参数的采集，并将采集到的数据分别传输至PC机， PC机内载有一数据后处理系统，由数据本地储存模块、机械零件识别定位模块、机械零件形状识别模块、机械零件内部缺陷评估模块、机械零件分类模块、控制命令生成模块构成，所述机械零件识别定位模块用于实现机械整体图像中机械零件的识别定位；所述机械零件形状识别模块用于根据红外测量光幕组采集到的机械零件形状参数输出对应的机械零件形状识别结果；所述机械零件内部缺陷评估模块用于根据超声波探伤仪采集到的机械零件内部缺陷参数实现机械零件内部缺陷的评估；所述机械零件分类模块用于根据机械零件形状识别模块、机械零件内部缺陷评估模块的处理结果实现机械零件的分类；所述控制命令生成模块用于根据机械零件识别定位模块、机械零件分类模块的处理结果输出对应的控制命令至拆装机械手、分拣机械手；所述拆装机械手用于根据机械零件识别定位的结果实现机械零件的拆装操作，所述分拣机械手用于根据机械零件分类模块的分类结果将机械零件刮入对应的机械零件收集框。

2.如权利要求1所述的一种自动化机械检测装置，其特征在于：所述红外测量光幕组为三组，分别安装在带式输送机上下两侧、左右两侧、前后两侧，形成一呈正方体的红外线光幕。

3.如权利要求1所述的一种自动化机械检测装置，其特征在于：所述拆装机械手包括蛇形机械手、安装在蛇形机械手操作端的拆装工具和双目视觉传感器，该蛇形机械手由若干呈首尾连接的机械单元及位于机械单元之间的舵机组件构成，每个机械单元内均安装有一三维数字罗盘。

4.如权利要求1所述的一种自动化机械检测装置，其特征在于：所述机械零件识别定位模块采用双边滤波和分段线性变换算法分别进行图像去噪和图像增强预处理；采用迭代自适应阈值分割法进行图像二值化处理，基于连通分量的形态学区域特征去除小面积杂点噪声，实现图像中机械零部件的检测，基于连通分量外接矩形的长宽比进行机械零部件的形状识别，然后以机械的中心点为圆心构建坐标系，输出机械零部件所在的坐标。

5.如权利要求1所述的一种自动化机械检测装置，其特征在于：在完成当前图像中所有机械零部件的拆卸操作后，图像采集模块自动启动进行新的机械整体图的采集，经机械零件识别定位模块实现整机图中机械零部件的识别定位，直至所采集到的机械整体图中不存在机械零部件。

6.如权利要求1所述的一种自动化机械检测装置，其特征在于：所述机械零件分类模块基于LSSVM根据所述机械零件形状识别模块、机械零件内部缺陷评估模块的处理结果实现机械零部件的分类。

7.如权利要求1所述的一种自动化机械检测装置，其特征在于：所述分拣机械手布置在带式输送机的出口端的，采用蛇形机械手。