[发明专利]一种动态调节积分上限值的改进PID控制算法

权利要求书

1.一种动态调节积分上限值的改进PID控制算法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：确定电压环算法流程，具体如下：

(1)、计算参考量ref_v与检测量O_v的偏差：

e_v(k)＝ref_v-O_v

式中，ref_v为电压环参考量，O_v为电压环检测量，e_v(k)为电压环当前周期误差量；

(2)、计算PID的输出：

式中，U_vt(k)为电压环当前周期环路输出量，e_v(k)为电压环当前周期误差量，e_v(k-1)为电压环前一周期误差量，I_v(k)为电压环当前周期积分量，为电压环积分系数，为电压环微分系数；

(3)、输出限幅度：

式中，U_vsat为电压环饱和输出量，U_max为最大输出量，U_min为最小输出量；

(4)、积分量更新：

式中，I_v(k-1)为电压环前一周期积分量，为电压环积分系数；

步骤2：确定电流环算法流程；

步骤3：输出系统最终控制量。

2.根据权利要求1所述的动态调节积分上限值的改进PID控制算法，其特征在于，步骤2具体包括：

(1)、计算参考量ref_i与检测量O_i的偏差：

e_i(k)＝ref_i-O_i

式中，ref_i为电流环参考量，O_i为电流环检测量，e_i(k)为电流环当前周期误差量；

(2)、计算PID的输出：

式中，U_it(k)为电流环当前周期环路输出量，e_i(k)为电流环当前周期误差量，e_i(k-1)为电流环前一周期误差量，I_i(k)为电流环当前周期积分量，为电流环积分系数，为电流环微分系数；

(3)、输出限幅度：

式中，U_isat为电流环饱和输出量，U_max为最大输出量，U_min为最小输出量；

(4)、积分量更新：

式中，I_i(k-1)为电流环前一周期积分量，为电流环积分系数。

3.根据权利要求2所述的动态调节积分上限值的改进PID控制算法，其特征在于，步骤3具体包括：

比较电压环与电流环输出，取两者较小的一方作为最终系统的输出，即：

if(U_vU_i)U＝U_i

else U＝U_v。