[发明专利]一种车辆轨迹的风险确定方法及装置

权利要求书

1.一种车辆轨迹的风险确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据针对车辆预设的所述车辆处于最大风险时所述车辆对应的第一极限状态，确定所述车辆处于最大风险时的极限运动距离；

根据所述极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域；

针对所述车辆当前所处环境中的每个障碍物，根据预设的该障碍物为所述车辆造成最大风险时该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离；

根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域；

根据所述车辆沿规划轨迹运动时，所述车辆对应的风险区域与所述每个障碍物对应的风险区域的重叠面积，确定该规划轨迹的风险；

其中，采用下述方式确定极限运动距离：

根据所述车辆沿车道纵向的纵向极限速度，以及所述车辆的纵向极限加速度，确定所述车辆的纵向极限运动距离；和/或，根据所述车辆沿车道横向的横向极限速度，以及所述车辆的横向极限加速度，确定所述车辆的横向极限运动距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述极限状态包括：极限速度、极限加速度、所述车辆的反应时间中的至少一种。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域，具体包括：

根据所述车辆的纵向极限运动距离、车辆的横向极限运动距离中的至少一种，确定所述车辆对应的风险区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆沿车道纵向的纵向极限速度，以及所述车辆的纵向极限加速度，确定所述车辆的纵向极限运动距离，具体包括：

确定所述车辆在所述反应时间内，以纵向极限速度匀速运动的纵向距离；

确定所述车辆以纵向极限加速度刹车至静止时，减速运动的纵向距离；

根据所述匀速运动的纵向距离和减速运动的纵向距离，确定所述车辆的纵向极限运动距离；和/或，

根据所述车辆沿车道横向的横向极限速度，以及所述车辆的横向极限加速度，确定所述车辆的横向极限运动距离，具体包括：

确定所述车辆在所述反应时间内，以横向极限速度横向匀速运动的横向距离；确定所述车辆以横向极限加速度横向减速至横向静止时，在横向上减速运动的横向距离；根据所述匀速运动的横向距离和减速运动的横向距离，确定所述车辆的横向极限运动距离。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的纵向极限运动距离和车辆的横向极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域，具体包括：

以所述车辆的纵向极限运动距离为长半轴、所述车辆的横向极限运动距离为短半轴，以所述车辆的预设指定点为椭圆中心，确定所述车辆对应的椭圆形区域；

根据所述车辆对应的椭圆形区域，确定所述车辆对应的风险区域。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆对应的椭圆形区域，确定所述车辆对应的风险区域，具体包括：

以短轴为分界线，确定所述椭圆形区域中覆盖所述车辆的车头的部分区域，作为所述车辆对应的风险区域。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预设的该障碍物为所述车辆造成最大风险时该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离，具体包括：

将所述减速运动的纵向距离，作为该障碍物的偏置距离；

根据所述偏置距离和该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当该障碍物与所述车辆同向运动时，根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域，具体包括：

根据该障碍物的极限运动距离，以所述障碍物的预设指定点为椭圆中心，确定该障碍物对应的椭圆形区域；

以该障碍物对应的椭圆形区域的短轴为分界线，确定该椭圆形区域中覆盖该障碍物的车尾的部分区域，作为该障碍物对应的风险区域。