[发明专利]清洁任务的执行方法及执行装置、智能机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁任务的执行方法，用于智能机器人，其特征在于，所述清洁任务的执行方法包括：

获取清洁任务组，所述清洁任务组包括多个复杂公共区域的清洁任务，每个所述清洁任务关联有封闭的外圈路径，及由所述外圈路径包围的内圈路径；

预清洁步骤：控制所述智能机器人沿当前清洁任务的外圈路径清洁，并实时检测所述当前任务的外圈路径包围的区域内，预设对象的面积占所述当前任务的外圈路径包围的面积的比例；

在所述比例小于预设的比例阈值时，控制所述智能机器人沿所述当前清洁任务的内圈路径清洁以完成所述当前清洁任务；及

在所述比例大于预设的比例阈值时，控制所述智能机器人选取另一个清洁任务作为当前清洁任务，并执行所述预清洁步骤；

其中，所述比例阈值依据所述当前清洁任务的区域类型设置。

2.根据权利要求1所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，在控制所述智能机器人沿所述当前清洁任务的内圈路径清洁以完成所述当前清洁任务后，所述清洁任务的执行方法还包括：

以前一次执行所述预清洁步骤后，未完成的清洁任务作为当前清洁任务，并执行所述预清洁步骤；及

在同一个清洁任务作为当前清洁任务执行所述预清洁步骤的次数大于次数阈值，且所述比例均大于所述比例阈值时，放弃执行所述同一个清洁任务。

3.根据权利要求1所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述清洁任务的执行方法还包括：

获取清洁任务对应的待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的所述预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；

依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；

生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；

依据多个所述全覆盖子路径生成全覆盖路径；及

以所述边界线作为所述清洁任务的外圈路径，以所述全覆盖路径作为所述清洁任务的内圈路径。

4.根据权利要求3所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述获取清洁任务对应的待清洁复杂公共区域的细节地图，包括：

获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；

获取所述全局地图上的特征点；及

依据所述特征点确定清洁任务对应的所述边界线及所述细节地图。

5.根据权利要求4所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，包括：

控制所述智能机器人在所述复杂公共区域内运动，并检测所述复杂公共区域的预设对象以获取所述全局地图；或

获取由外部设备预存并发送的所述全局地图。

6.根据权利要求3至5任意一项所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域，包括：

依据所述边界线识别分割点，所述细节地图在所述分割点处的内角大于180度；

依据所述分割点划分所述细节地图为多个细节子地图，所述细节子地图在边界上任一点的内角小于或等于180度；及

依据所述对象区域将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域。

7.根据权利要求3至5任意一项所述的清洁任务的执行方法，其特征在于，所述生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径，包括：

沿所述清洁区域的长度方向，以预设宽度的直线在所述清洁区域内生成多个直线路径；及

通过贝塞尔曲线依次首尾连接多个所述直线路径以生成所述全覆盖子路径。