[发明专利]一种自适应转向小车

说明书

本发明涉及一种自适应转向小车，包括前转向架和车架主体，前转向架包括两个行走轮和连接两个行走轮转动轴的前车架，行走轮为定向轮，车架主体后端设置有动力轮，车架主体前端与前车架通过竖直转动副转动连接，车架主体与前车架竖直转动连接的转动中心位于两个行走轮的轴心线前方，且位于两个行走轮的轴心线的中垂面上，车架主体前端固定连接有方向引导件，方向引导件为水平的U字形，方向引导件开口朝向车架主体的后端，方向引导件的横向宽度不小于前车架和车架主体的宽度；本发明的自适应转向小车，能防止前车架产生较大摇晃，小车具有自动适应行间走向功能，确保自动行走于作物行间。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体是一种自适应转向小车。

背景技术

首先，现有的农业机械为满足对玉米等高杆作物进行植保作业，车架的高度往往较高，且体积大，在小型地块中行走作业不便，现有部分小型机械，可在作物行间行走，但需要人工进行转向，劳动强度大、作业效率低；其次，农业机械的转向结构大多分为如下两种，1、转向架与主体车架之间转动连接，转动连接点位于转向架正上方或转向架后方；2、转向架与主体车架之间固定连接，转向架底部的行走轮为万向轮；上述两种方式能实现转向，但均存在不足，第1种转向架底部的定向轮在遇到障碍时转向架整体发生偏移，影响正确的行走路线，碾压损伤农作物，第2种的万向轮在遇到障碍时乱转，同样影响正确的行走路线和碾压损伤农作物。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种自适应转向小车以解决上述不足。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：一种自适应转向小车，包括前转向架和车架主体，前转向架包括两个行走轮和连接两个行走轮转动轴的前车架，行走轮为定向轮，车架主体后端设置有动力轮，车架主体前端与前车架通过竖直转动副转动连接，车架主体与前车架竖直转动连接的转动中心位于两个行走轮的轴心线前方，且位于两个行走轮的轴心线的中垂面上，车架主体前端固定连接有方向引导件，方向引导件为水平的U字形，方向引导件开口朝向车架主体的后端，方向引导件的横向宽度不小于前车架和车架主体的宽度。

进一步的，所述的竖直转动副包括连接件和转动连接件，连接件一端连接在前车架上，另一端通过转动连接件与车架主体转动连接。

进一步的，所述的动力轮设置有一个。

进一步的，所述的动力轮设置有两个。

进一步的，所述的前车架上设置有两个左右对称的、对车架主体和前车架之间的旋转角度进行限位的限位装置。

进一步的，所述的方向引导件为杆状或竖直的板状。

进一步的，所述的竖直转动副上设置有角度检测装置。

进一步的，所述的竖直转动副与车架主体或前车架之间连接有水平转动副。

进一步的，所述的车架主体后端设置有两个位于动力轮两侧的辅助轮。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本发明的自适应转向小车，车架主体与前车架竖直转动连接的转动中心位于两个行走轮的轴心线前方，且位于两个行走轮的轴心线的中垂面上，在行走轮遇到障碍使前车架发生旋转后，在车架主体牵引带动下前车架能很快恢复直行时的状态，防止前车架产生较大摇晃。

2.在车架主体前端的方向引导件与作物接触，方向引导件受到作物的与偏移方向反向的作用力，推动前车架和行走轮出现往偏移方向反向的转向，从而保证小车自动适应行间走向，一直行走于作物行间，同理，也适用于隧道灯狭小的空间内自适应行走。

附图说明

图1为本发明实施例一的立体示意图；

图2为本发明实施例一的俯视图一；

图3为本发明实施例一的俯视图二；