[发明专利]一种关节连接结构及其装卸方法

说明书

本发明提供一种关节连接结构及其装卸方法，该连接结构包括：法兰轴、连接件、定位销、伸缩杆、传感器和控制器。其中，连接件与法兰轴的连接盘进行对接，利用定位销对法兰轴和连接件进行轴向固定连接。伸缩杆设置于连接件上，用于将连接件与法兰轴进行径向固定连接。传感器设置于连接件上，对应法兰轴上的定位销孔，用于检测定位销的插入状态。控制器用于接收传感器的检测信号，以及控制伸缩杆进行伸缩。本发明提供的关节连接结构的整体结构简单，动力传动稳定可靠，且可以做到小尺寸，适合紧凑型关节连接，安装和拆卸的过程加入电控操作，使得关节安装和拆卸更加的简单方便。

技术领域

本发明涉及机械装配技术领域，尤其涉及机械关节结构，具体为一种关节连接结构及其装卸方法。

背景技术

随着工业科技的发展，机器人的使用越来越广泛，大到工业生产，小到家居生活，处处都会有机器人应用的场景。机器人在使用过程中的动作都是通过关节之间的联动来实现的。而在现有技术中，机器人关节与下一个连杆之间的连接方式通常采用螺钉固定连接，且为了保证传力的稳定可靠，多采用周圈多个螺钉同时紧固的方式。同时，随着对机器人体积紧凑要求的不断增加，使得螺钉安装与拆卸的空间不断缩小。基于固定螺钉的数量和拆装空间的双重限制，使得关节拆装十分不便，且制造和维修的难度更大的，

因此本领域技术人员亟需一种关节连接结构，该连接结构的结构简单、安装拆卸方便且传动稳定可靠，适合紧凑型关节连接或需要快速拆装的关节连接。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种关节连接结构及其装卸方法。该连接结构的结构简单，动力传动稳定可靠，且可以做到小尺寸，适合紧凑型关节连接，安装和拆卸的过程也更加的简单方便。

本发明提供了一种关节连接结构，该连接结构包括：法兰轴、连接件、定位销、伸缩杆、传感器和控制器，其中，所述连接件与所述法兰轴的连接盘进行对接，利用所述定位销对法兰轴和连接件进行轴向固定连接；所述伸缩杆设置于所述连接件上，用于将所述连接件与所述法兰轴进行径向固定连接；所述传感器设置于所述连接件上，对应所述法兰轴上的定位销孔，用于检测所述定位销的插入状态；以及所述控制器用于接收所述传感器的检测信号，以及控制所述伸缩杆进行伸缩。

本发明的具体实施方式中，所述连接件上具有至少两个所述伸缩杆均匀或对称分布于所述连接件的圆周上。

本发明的具体实施方式中，所述法兰轴的连接盘上对应所述伸缩杆的位置具有光孔，用于为所述伸缩杆提供插入位置。

本发明的具体实施方式中，所述法兰轴的连接盘上具有顶丝孔，用于安装顶丝协助拆卸该连接结构。

本发明的具体实施方式中，所述法兰轴和所述连接件均具有两个所述定位销孔，所述定位销孔之间的夹角为90°～170°之间，用于确定所述法兰轴与所述连接件的唯一安装位置。

本发明的具体实施方式中，所述法兰轴和所述连接件均具有至少三个所述定位销孔，任意两个相邻的所述定位销孔之间的夹角均不相同，用于确定所述法兰轴与所述连接件的唯一安装位置。

本发明的具体实施方式中，其特征在于，所述定位销孔上具有固定盖，所述固定盖用于防止所述定位销从所述定位销孔中滑出。

本发明的具体实施方式中，所述传感器为距离传感器，用于检测所述定位销的插入状态。

本发明提供了一种关节连接结构的装卸方法，该装卸方法包括：安装过程和拆卸过程，其中，所述安装过程包括：将法兰轴与连接件对接，并插入定位销；传感器检测定位销，将检测信号传递给控制器进行判断；控制器控制伸缩杆伸出，插入法兰轴上对应的光孔；所述拆卸过程包括：传感器对定位销进行检测，将检测信号传递给控制器进行判断；控制器控制伸缩杆从法兰轴上的光孔中缩回；以及拆除定位销，并分离法兰轴与连接件。