[发明专利]地砖铺贴设备及地砖铺贴方法

权利要求书

1.一种地砖铺贴方法，其特征在于，所述地砖铺贴方法应用于地砖铺贴设备，所述地砖铺贴设备包括铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人，所述铺料机器人包括料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，所述铺砖机器人包括机械臂、第二刮料板及振动机构，所述找平机器人包括移动底盘、执行机构和锁紧机构，所述地砖铺贴方法包括步骤：

所述铺料机器人沿着长度方向在地面铺设M行铺料，M行铺料中每行的长度等于所述地面的长度，所述地面为长方形；

铺设M行铺料中的每一行铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻的地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平；

所述铺料机器人沿着宽度方向在地面铺设N列铺料，N列铺料中每列的长度与M行铺料的总宽度的加和等于所述地面的宽度；

铺设N列铺料中的每一列铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻的地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平；

所述铺料机器人沿着长度方向在地面铺设K行铺料，K行铺料中每行的长度与N列铺料的总宽度的加和等于所述地面的长度；

铺设K行铺料中的每一行铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平；

其中，所述铺料机器人在地面铺料包括：往所述铺料机器人的料斗加注调配的铺料；所述输送机构将所述料斗中的铺料输送至所述铺料机器人的末端执行机构；所述末端执行机构将铺料铺设于地面；所述第一刮料板刮平所述地面的铺料；

其中，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖包括：所述第二刮料板给所述地砖的背面涂覆粘结剂并将所述粘结剂刮平；所述机械臂抓取刮平后的地砖，并将所述地砖移动至铺料后的地面上；所述振动机构进行振动以将所述地砖压实于地面上；

其中，所述找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块地砖包括：所述找平机器人移动至其中一块所述地砖上，相邻的两块地砖之间安装有多个调平底座；所述执行机构将多个找平楔块分别安装于所述多个调平底座；所述锁紧机构分别将所述多个找平楔块与所述多个调平底座锁紧，以使相邻两个所述地砖处于同一平面。

2.根据权利要求1所述的地砖铺贴方法，其特征在于，控制铺料机器人在地面铺料还包括：

检测所述料斗中的铺料余量；

在铺料余量小于预设阈值时控制所述铺料机器人返回服务区补充铺料。

3.一种地砖铺贴设备，其特征在于，所述地砖铺贴设备包括：

铺料机器人，所述铺料机器人包括铺料机器人主体、料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，所述料斗、所述输送机构、所述末端执行机构和所述第一刮料板均安装于所述铺料机器人主体，所述料斗用于装载铺料，所述输送机构位于所述料斗与所述末端执行机构之间，用于将料斗的铺料输送至所述末端执行机构，所述末端执行机构用于将铺料铺设于地面，所述第一刮料板用于刮平所述地面的铺料；

铺砖机器人，所述铺砖机器人包括铺砖机器人主体、机械臂、第二刮料板及振动机构，所述第二刮料板、所述机械臂及所述振动机构均安装于所述铺砖机器人主体，所述第二刮料板用于给所述地砖的背面涂覆粘结剂并将所述粘结剂刮平，所述机械臂用于抓取刮平后的地砖，并将所述地砖移动至铺料后的地面上，所述振动机构用于对铺好的地砖进行振动压实；

找平机器人，所述地砖安装有多个调平底座，所述找平机器人包括找平机器人主体、移动底盘、执行机构和锁紧机构，所述移动底盘安装于所述找平机器人主体的底部，用于带动所述找平机器人主体移动，所述执行机构和所述锁紧机构安装于所述找平机器人主体的端部，所述执行机构用于将多个找平楔块分别安装于所述地砖的多个调平底座，所述锁紧机构用于分别将所述多个找平楔块与所述多个调平底座锁紧；及

控制器，与所述铺料机器人、所述铺砖机器人和所述找平机器人均信号连接，用于控制所述铺料机器人、所述铺砖机器人和所述找平机器人协作执行权利要求1或2所述的地砖铺贴方法。