[发明专利]一种全自由度的水下潜航器及其控制方法

权利要求书

1.一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：包括舱体部件(1)、整机支架部件(2)和推进器部件，舱体部件(1)和推进器部件均固定在整机支架部件(2)上，舱体部件(1)与推进器部件通过缆线连接；所述推进器部件由八个推进器组成，推进器部件具有对称面Ⅰ、对称面Ⅱ、对称面Ⅲ，且对称面Ⅰ、对称面Ⅱ、对称面Ⅲ两两正交，相邻推进器桨叶旋向相反；

所述推进器中轴线与对称面Ⅰ所成的锐角大小为15°～75°，与对称面Ⅱ所成的锐角大小为15°～75°，与对称面Ⅲ所成的锐角大小为15°～75°；

所述舱体部件(1)包括控制舱部件和电池舱部件，所述控制舱部件的控制舱体(11)内设置有镜头、控制主板，所述电池舱部件的电池舱体(12)内设置有电池组，控制舱体(11)与电池舱体(12)可拆卸地插接，控制舱体(11)侧壁上设置有水密插接件(13)，水密插接件(13)与推进器部件通过缆线连接；

所述整机支架部件(2)由前端支架(21)、尾部支架(22)、第一连接杆(23)和第二连接杆(24)构成，第一连接杆(23)和第二连接杆(24)两端分别与前端支架(21)、尾部支架(22)固定；所述控制舱体(11)、推进器部件中的四个推进器均固定在前端支架(21)上，前端支架(21)上开设有镜头的让位孔、照明灯的固定孔，照明灯固定于固定孔内且分布在控制舱体(11)两侧；所述推进器部件中剩余的四个推进器均固定在尾部支架(22)上，尾部支架(22)上开设有电池舱体(12)让位孔，电池舱部件活动固定在尾部支架(22)上；

所述第一连接杆(23)设置有多根且环绕水下潜航器纵轴线均匀布置，第一连接杆(23)上设置有电池舱体固定架(25)、控制舱体固定架(26)，电池舱体固定架(25)、控制舱体固定架(26)为环状且其上开设有固定孔，电池舱体固定架(25)、控制舱体固定架(26)通过固定孔插接在第一连接杆(23)上；

所述第二连接杆(24)分布在舱体部件(1)两侧，第二连接杆(24)中部固定有提手(27)，提手(27)外侧壁向外延伸弯制成走线槽(28)，缆线卡接在走线槽(28)内。

2.根据权利要求1所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述推进器部件由第一推进器(3)、第二推进器(4)、第三推进器(5)、第四推进器(6)、第五推进器(7)、第六推进器(8)、第七推进器(9)、第八推进器(10)构成，其中第一推进器(3)、第二推进器(4)、第三推进器(5)、第四推进器(6)位于整机支架部件(2)前端，第五推进器(7)、第六推进器(8)、第七推进器(9)、第八推进器(10)位于整机支架部件(2)后端；第一推进器(3)、第四推进器(6)、第五推进器(7)、第八推进器(10)位于整机支架部件(2)右侧，第二推进器(4)、第三推进器(5)、第六推进器(8)、第七推进器(9)位于整机支架部件(2)左侧；第一推进器(3)、第二推进器(4)、第五推进器(7)、第六推进器(8)位于舱体部件(1)上方，第三推进器(5)、第四推进器(6)、第七推进器(9)、第八推进器(10)位于舱体部件(1)下方；

第一推进器(3)、第二推进器(4)与第五推进器(7)、第六推进器(8)关于对称面Ⅰ对称，第三推进器(5)、第四推进器(6)与第七推进器(9)、第八推进器(10)关于对称面Ⅰ对称；

第一推进器(3)、第二推进器(4)与第三推进器(5)、第四推进器(6)关于对称面Ⅱ对称，第五推进器(7)、第六推进器(8)与第七推进器(9)、第八推进器(10)关于对称面Ⅱ对称；

第一推进器(3)、第四推进器(6)与第二推进器(4)、第三推进器(5)关于对称面Ⅲ对称，第五推进器(7)、第八推进器(10)与第六推进器(8)、第七推进器(9)关于对称面Ⅲ对称。

3.根据权利要求1所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述前端支架(21)顶部设置有GPS模块(29)，GPS模块(29)所在位置为水下潜航器最高位置，GPS模块(29)与控制主板信号连接。