[发明专利]一种复合轮式挂轨巡检机器人

权利要求书

1.一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于，包括：

轮式行走机构(1)，所述轮式行走机构(1)包括主体外壳(11)，所述主体外壳(11)的底部转动安装有驱动轮(111)，所述主体外壳(11)的内部设有控制的所述驱动轮(111)的驱动机构，所述主体外壳(11)的顶部安装有红外测温摄像头(112)、可见光摄像头(113)和360度激光雷达(114)；

挂轨升降机构(2)，所述挂轨升降机构(2)包括外套管(21)、内套管(211)、螺纹杆(212)和竖向电机(213)，所述外套管(21)活动套装在所述内套管(211)的外部，所述螺纹杆(212)通过螺纹连接安装在所述内套管(211)的内部，所述竖向电机(213)的输出轴的上端与所述螺纹杆(212)的下端焊接，所述外套管(21)的下端通过连接杆(214)与所述竖向电机(213)的顶部焊接；

挂轨衔接机构(3)，所述挂轨衔接机构(3)包括顶板(31)、左摩擦轮(318)右摩擦轮(319)，所述顶板(31)的下端面与所述内套管(211)的顶部连接，通过所述竖向电机(213)带动所述螺纹杆(212)正反转带动所述内套管(211)上下运动带动所述顶板(31)上下运动，所述顶板(31)的顶部的左右两侧分别焊接有左定位板(311)和右定位板(312)，所述左定位板(311)的左侧通过螺栓安装有横向电机(313)，所述左定位板(311)和所述右定位板(312)的中部转动安装有丝杆(314)，所述横向电机(313)驱动丝杆(314)旋转，所述丝杆(314)的外部分别通过螺纹连接安装有正旋螺母移动滑块(315)和反旋螺母移动滑块(316)，所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)的顶部分别焊接有左竖板(3151)和右竖板(3161)，所述左摩擦轮(318)和所述右摩擦轮(319)通过横向连接杆(317)分别与所述左竖板(3151)和右竖板(3161)内壁连接。

2.根据权利要求1所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：为了防止所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)跟着所述丝杆(314)旋转，所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)的内部活动插接有限位圆杆(32)，所述限位圆杆(32)的两端分别插入所述左定位板(311)和所述右定位板(312)的内部。

3.根据权利要求2所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：所述限位圆杆(32)至少等角度设有两个，所述限位圆杆(32)的左右两端的外壁均开设有外螺纹，所述限位圆杆(32)与左定位板(311)和所述右定位板(312)的相接处通过螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：所述限位圆杆(32)的右端一体成型有梯形手拧块(321)。

5.根据权利要求1所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：为了防止所述内套管(211)与所述螺纹杆(212)同步旋转，所述外套管(21)的内壁一体成型有限位滑块(2101)，所述内套管(211)的外壁开设有供限位滑块(2101)上下滑动的限位滑槽(2111)。

6.根据权利要求5所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：所述限位滑块(2101)和所述限位滑槽(2111)均至等角度设有两组。

7.根据权利要求5所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：为了所述内套管(211)在所述外套管(21)内部的上下移动，在所述限位滑块(2101)内壁至少等距安装有八个滚轮(2102)。

8.根据权利要求1所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：所述内套管(211)的上端与第一连接板(22)的下端面的中部焊接，所述顶板(31)的下端面的中部焊接有第三连接板(33)，所述第三连接板(33)与所述第一连接板(22)配合连接，所述竖向电机(213)的通过螺栓安装在第二连接板(23)的顶部，所述第二连接板(23)安装在所述主体外壳(11)的顶部。