[发明专利]平稳输出液体的基于位置的多液压缸协调控制方法及装置

权利要求书

1.一种平稳输出液体的基于位置的多液压缸协调控制方法，其特征在于按下述方法进行：在n组液压缸工作前，先对n组液压缸的活塞位置进行初始化，n组液压缸分别处于行程起点、接近终点、(n-m+1)/(n-1)行程处，将n组液压缸中任一组液压缸记为第m组液压缸，1≤m≤n,m、n均为自然数，且n＞2；

各组液压缸的活塞位置初始化后，液压缸开始工作，第m组液压缸处于在行程起点停止等待状态，其他各组液压缸正常运动，当第m+1组液压缸即将到达行程终点处时，控制第m组液压缸的换向阀得电，使得第m组液压缸启动，当第m组液压缸完全启动时，第m+1组液压缸也完全到达行程终点处，第m组液压缸的启动加速过程和第m+1组液压缸的减速停止过程完全重叠，此时，n组液压缸中第m+1组液压缸处于在行程终点停止等待状态，其他液压缸处于正常运动状态，如此循环往复，进行n组液压缸输出流体的平稳调控；

所述平稳输出液体的基于位置的多液压缸协调控制方法通过专用装置实施，所述专用装置包括排液总管、吸液总管、n组液压缸，各组液压缸的排液口分别通过排液支管与排液总管连通，各组液压缸的吸液口分别通过吸液支管与吸液总管连通，每组液压缸的控制端均固定有换向阀；在每组液压缸上均设置有检测各自液压缸活塞位置的位置传感器；

每组液压缸均包括左液压组件，左液压组件包括左活塞缸和左柱塞缸，在左活塞缸内套装有活塞杆，活塞杆的后端与左柱塞缸内的柱塞前端固定连接，左柱塞缸后端的排液口通过排液支管与排液总管连通，左柱塞缸后端的吸液口通过吸液支管与吸液总管连通，左活塞缸前端的进出油口与换向阀的A进出油口连通；在排液支管上串接有排液单向阀，在吸液支管上串接有吸液单向阀，在排液总管上串接有节流阀，在左液压组件的活塞杆或柱塞上设置有位置传感器；

每组液压缸还包括右液压组件，右液压组件包括右活塞缸和右柱塞缸，在右活塞缸内套装有活塞杆，与右活塞缸配套的活塞杆的后端与右柱塞缸内的柱塞前端固定连接，右柱塞缸后端的排液口通过排液支管与排液总管连通，右柱塞缸后端的吸液口通过吸液支管与吸液总管连通，右活塞缸前端的进出油口与换向阀的B进出油口连通；左活塞缸的后端与右活塞缸的后端通过油路管线连通，在左液压组件或右液压组件的活塞杆或柱塞上设置有位置传感器。

2.根据权利要求1所述的平稳输出液体的基于位置的多液压缸协调控制方法，其特征在于当n为三时，在三组液压缸工作前，先对三组液压缸的活塞位置进行初始化，三组液压缸活塞位置的初始状态为分别处于行程起点、接近终点、中点处，即Ⅰ组液压缸中任意一个活塞缸的活塞处于行程起点处，Ⅱ组液压缸中任意一个活塞缸的活塞处于接近行程终点处，Ⅲ组液压缸中任意一个活塞缸的活塞处于行程中点，然后，三组液压缸开始工作，

Ⅱ组液压缸、Ⅲ组液压缸正常运动，Ⅰ组液压缸中任意一个活塞缸的活塞处于停止等待状态，当位置传感器反馈Ⅱ组液压缸中接近行程终点的活塞缸的活塞即将到达行程终点处时，则控制Ⅰ组液压缸的换向阀得电，使得Ⅰ组液压缸启动，当Ⅰ组液压缸中处于行程起点处的活塞缸的活塞完全启动时，Ⅱ组液压缸也完全到达行程终点处，Ⅰ组液压缸的启动加速过程和Ⅱ组液压缸的减速停止过程完全重叠，此时，三组液压缸中Ⅰ组液压缸、Ⅲ组液压缸处于正常运动状态，Ⅱ组液压缸处于停止等待状态；当位置传感器反馈Ⅲ组液压缸即将到达行程终点处时，则控制Ⅱ组液压缸的换向阀得电，使得Ⅱ组液压缸启动，当Ⅱ组液压缸完全启动时，Ⅲ组液压缸也完全到达行程终点处，Ⅱ组液压缸的启动加速过程和Ⅲ组液压缸的减速停止过程完全重叠，此时，三组液压缸中Ⅰ组液压缸、Ⅱ组液压缸处于正常运动状态，Ⅲ组液压缸处于在行程终点处停止等待状态；当位置传感器反馈Ⅰ组液压缸即将到达行程终点处，则控制Ⅲ组液压缸的换向阀得电，使得Ⅲ组液压缸启动，当Ⅲ组液压缸完全启动时，Ⅰ组液压缸也完全到达行程终点处，Ⅲ组液压缸的启动加速过程和Ⅰ组液压缸的减速停止过程完全重叠，此时，三组液压缸中Ⅱ组液压缸、Ⅲ组液压缸处于正常运动状态，Ⅰ组液压缸处于在行程终点处停止等待状态；如此循环往复，进行输出流体的平稳调控。