[发明专利]行走机器人、控制行走机器人的方法和行走机器人系统

权利要求书

1.一种行走机器人，包括：

主体；以及

控制机构，所述控制机构包括存储器，所述存储器内存储有预定操作区域的地图信息，所述地图信息包括所述预定操作区域内的多个边界特征点的坐标，所述控制机构被配置为控制所述主体以使得其在所述预定操作区域内执行如下操作，包括：

控制所述主体以第一方向沿着所述预定操作区域的边界线行走，

当所述主体沿着所述边界线在一个边界特征点附近的第一位置处停止前进时，控制所述主体从所述第一位置进入所述预定操作区域并沿着第二角度行走，直到到达所述边界线，其中所述第二角度小于第一角度，所述第一角度是所述边界线在所述第一位置处的切线方向与在所述边界特征点处的切线方向之间的夹角。

2.如权利要求1所述的行走机器人，其中所述操作还包括：

当所述主体从所述第一位置沿着所述第二角度到达所述边界线上的第二位置时，控制所述主体从所述第二位置返回至所述第一位置；

确定大于所述第二角度的第三角度；

确定所述第三角度是否大于或等于所述第一角度；

如果所述第三角度大于或等于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以所述第一角度进入所述预定操作区域；以及

如果所述第三角度小于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以所述第三角度穿过所述预定操作区域到达所述边界线。

3.如权利要求2所述的行走机器人，其中所述操作还包括：

当所述主体以所述第三角度穿过所述预定操作区域到达所述边界线上的第四位置时，控制所述主体从所述第四位置返回所述第一位置；

确定大于所述第三角度的第四角度；

确定所述第四角度是否大于或等于所述第一角度；

如果所述第四角度大于或等于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以所述第一角度进入所述预定操作区域；以及

如果所述第四角度小于所述第一角度，则控制所述主体从所述第一位置以第四角度穿过所述预定操作区域到达所述边界线。

4.如权利要求3所述的行走机器人，其中所述第三角度与所述第二角度之差等于所述第四角度与所述第三角度之差。

5.如权利要求1所述的行走机器人，其中所述操作还包括：

当所述主体从所述第一位置沿着所述第二角度到达所述边界线上的第二位置时，控制所述主体以第二方向旋转第五角度并进入所述预定操作区域，其中所述第二方向与所述第一方向相反并且所述第五角度是所述第一角度与所述第二角度之差的组角。

6.如权利要求5所述的行走机器人，其中控制所述主体以第二方向旋转第五角度并进入所述预定操作区域包括：

控制所述主体从所述第二位置沿着所述边界线在所述边界特征点处的切线方向进入所述预定操作区域。

7.如权利要求1至6中任一项所述的行走机器人，其中所述行走机器人还包括：

作业机构，其包括作业驱动电机和由所述作业驱动电机驱动的、用于对所述预定操作区域进行作业的作业装置，其中所述操作还包括：

当所述主体到达所述边界特征点附近的所述第一位置时，控制所述作业机构启动对所述预定操作区域进行作业。

8.一种行走机器人系统，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的行走机器人，以及

基站，其中所述基站包括馈电模块，用于向与其相连的所述边界线馈电。

9.如权利要求8所述的行走机器人系统，其中初始位置在所述基站处。