[发明专利]一种曲臂式巡线机器人

权利要求书

1.一种曲臂式巡线机器人，其特征在于，包括：第一爪部(100)、第二爪部(110)以及连接所述第一爪部(100)和第二爪部(110)的曲臂(200)；所述第一爪部(100)和第二爪部(110)均设有连接板(40)；所述曲臂(200)包括依次连接的第一连接臂(210)、第一竖直旋转组件(220)、水平旋转组件(230)、第二竖直旋转组件(240)以及第二连接臂(250)；所述第一连接臂(210)和第二连接臂(250)均包括支撑杆(211)和伸缩组件(212)；所述第一连接臂(210)和第二连接臂(250)的支撑杆(211)之间具有夹角，所述支撑杆(211)、伸缩组件(212)以及连接板(40)首尾依次旋转连接并呈三角形设置。

2.根据权利要求1所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述伸缩组件(212)包括相互配合的活塞(213)、套筒(214)以及与所述活塞(213)连接的伸缩电机(215)；所述活塞(213)和套筒(214)分别与所述连接板(40)和支撑杆(211)连接。

3.根据权利要求2所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述水平旋转组件(230)包括第一水平连接块(231)、第二水平连接块(232)、水平旋转轴以及水平旋转电机(233)；所述第一水平连接块(231)和第二水平连接块(232)分别与所述第一连接臂(210)和第二连接臂(250)上的支撑杆(211)连接；所述水平旋转轴与所述第一水平连接块(231)、第二水平连接块(232)以及水平旋转电机(233)的电机轴连接。

4.根据权利要求3所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述第一竖直旋转组件(220)和第二竖直旋转组件(240)均包括相互连接的竖直旋转轴(221)和竖直旋转电机(222)；所述竖直旋转轴(221)与相对应的支撑杆和连接块连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述第一爪部(100)和第二爪部(110)均包括支架(10)、支撑组件(20)以及紧固组件(30)；所述连接板(40)设置在所述支架(10)上；所述支撑组件(20)包括与所述支架(10)连接的支撑轮(21)，所述支撑轮(21)沿周向设有支撑槽(22)；所述紧固组件(30)包括滑动组件(31)、转动组件(32)、紧固轮安装架(33)以及至少一个紧固轮(34)；所述滑动组件(31)与所述支架(10)连接；所述转动组件(32)分别与所述滑动组件(31)和紧固轮安装架(33)连接；所述紧固轮(34)与所述紧固轮安装架(33)转动连接并且所述紧固轮(34)的轴线与所述支撑轮(21)的轴线平行，所述紧固轮(34)沿周向设有紧固槽(35)，所述紧固槽(35)与所述支撑槽(22)相对设置。

6.根据权利要求5所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述支撑组件(20)还包括弹簧悬挂(23)，所述支撑轮(21)通过弹簧悬挂(23)与所述支架(10)连接。

7.根据权利要求6所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述支撑轮(21)连接有支撑轮电机，所述支撑轮电机安装在所述弹簧悬挂(23)上。

8.根据权利要求7所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述支撑组件(20)还包括刹车部件(24)，所述刹车部件(24)与所述紧固轮(34)位于所述支撑轮(21)相对应的两侧，所述刹车部件(24)的一端与所述支架(10)连接，所述刹车部件(24)的另一端位于所述支撑槽(22)内并与所述支撑槽(22)的槽壁间隔设置。

9.根据权利要求5所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述滑动组件(31)包括丝杠电机(311)、丝杠(312)以及滑动安装架(313)；所述丝杠电机(311)设置在所述支架(10)上；所述丝杠(312)分别与所述丝杠电机(311)和滑动安装架(313)连接；所述滑动安装架(313)与所述支架(10)滑动连接。

10.根据权利要求9所述的曲臂式巡线机器人，其特征在于，所述转动组件(32)包括舵机(321)和连杆机构(322)；所述舵机(321)与所述滑动安装架(313)连接，所述连杆机构(322)分别与所述舵机(321)和紧固轮安装架(33)连接；所述紧固轮安装架(33)上设有连接杆(36)，所述连接杆(36)与所述滑动安装架(313)转动连接。