[发明专利]一种巡线机器人爪部及巡线机器人

说明书

本发明公开了一种巡线机器人爪部及巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种巡线机器人爪部，包括：支架、支撑组件以及紧固组件；支撑组件包括与支架转动连接的并沿周向设有支撑槽的支撑轮；紧固组件包括滑动组件、转动组件、紧固轮安装架以及紧固轮；滑动组件与支架连接；转动组件分别与滑动组件和紧固轮安装架连接；紧固轮与紧固轮安装架转动连接并且紧固轮的轴线与支撑轮的轴线平行，紧固轮沿周向设有紧固槽，紧固槽与支撑槽相对设置。本发明紧固槽挤压电线使电线与支撑轮能够紧密配合，实现抱紧操作，由于滑动组件对紧固轮具有提升作用，紧固轮的提升可以增加电线与支撑轮和紧固轮之间的作用力，从而可以满足电线粗线变化。

技术领域

本发明涉及电线巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡线机器人爪部及巡线机器人。

背景技术

超高压输电线路担负着我国电力传输的重任,它的安全可靠运行直接关系到一个国家经济的稳定发展。目前,采用高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式,电力线路是电力系统的重要组成部分。线路由于长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害。上述因素会对电力线造成比较大的损害，所以电力线需要经常进行巡检，如有电力线损伤必须要进行及时更换。目前，现有的巡线机器人只适合在粗细一致的电线上进行行走，当遇到电线粗细变化时，不能很好地完成与电线的抱紧操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡线机器人爪部及巡线机器人，以解决现有巡线机器人在遇到电线粗细变化时，不能很好地完成与电线的抱紧操作的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种巡线机器人爪部，包括：支架、支撑组件以及紧固组件；支撑组件包括与支架连接的支撑轮，支撑轮沿周向设有支撑槽；紧固组件包括滑动组件、转动组件、紧固轮安装架以及至少一个紧固轮；滑动组件与支架连接；转动组件分别与滑动组件和紧固轮安装架连接；紧固轮与紧固轮安装架转动连接并且紧固轮的轴线与支撑轮的轴线平行，紧固轮沿周向设有紧固槽，紧固槽与支撑槽相对设置。

本发明支撑轮上的支撑槽用于放置电线，紧固轮在滑动组件和转动组件的带动下可以与电线接触，紧固槽挤压电线使电线与支撑轮能够紧密配合，实现抱紧操作，由于滑动组件对紧固轮具有提升作用，紧固轮的提升可以增加电线与支撑轮和紧固轮之间的作用力，从而可以满足电线粗线变化，同时，由于支撑槽和紧固槽的限位作用，使巡线机器人爪部与电线之间的连接可靠。

转动组件可以带动紧固轮和紧固轮安装架旋转，并使紧固轮位于支撑轮的下方，滑动组件可以将紧固轮进行抬升，使紧固轮与电线接触，进而实现电线与紧固轮和支撑轮之间的抱紧操作。

由于滑动组件反向工作能够使紧固轮与电线分离，转动组件反向工作可以使紧固轮远离支撑轮，从而可以解除紧固轮对电线下方的约束，进而可以使巡线机器人爪部能够通过其他机构进行抬升，实现脱线功能，进而实现越障功能。

此外，本发明的各个组件呈模块化，方便更换受损部位。

进一步地，上述支撑组件还包括弹簧悬挂，支撑轮通过弹簧悬挂与支架连接。

本发明的滑动组件在工作时，会抬升紧固轮，紧固轮通过电线挤压支撑轮，支撑轮收到的力会作用在弹簧悬挂上，通过滑动组件的抬升力以及弹簧悬挂的反作用力，可以使支撑轮和紧固轮与电线之间具有更大的作用力，支撑轮和紧固轮与电线配时能够提供足够夹紧力，有利于机器人攀爬大仰角电线。

进一步地，上述支撑轮连接有支撑轮电机，所述支撑轮电机安装在所述弹簧悬挂上。

本发明的支撑轮电机用于驱动支撑轮在电线上的行走，完成正常行走功能。

进一步地，上述支撑组件还包括刹车部件，刹车部件与紧固轮位于支撑轮相对应的两侧，刹车部件的一端与支架连接，刹车部件的另一端位于支撑槽内并与支撑槽的槽壁均间隔设置。