[发明专利]一种导轨式巡线机器人

说明书

本发明公开了一种导轨式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种导轨式巡线机器人，包括：支架、第一连接臂和第二连接臂；支架上设有丝杆、导轨以及丝杆电机；丝杆包括右旋螺纹段和左旋螺纹段；第一连接臂的长度小于第二连接臂的长度，第一连接臂和第二连接臂均包括依次连接的爪部、竖直支撑杆、水平旋转组件、安装部件、竖直旋转组件以及滑动部件；第一连接臂和第二连接臂的滑动部件均与导轨滑动连接并且分别与右旋螺纹段和左旋螺纹段相配合。本发明通过支架上的导轨，可以使爪部脱离电线并绕开各种障碍，导轨的轴线与电线的轴线在水平方向上的距离不会发生变化，从而导向准确，各爪部的移动方式简单，降低越障操作难度。

技术领域

本发明涉及电线巡检机器人技术领域，具体涉及一种导轨式巡线机器人。

背景技术

超高压输电线路担负着我国电力传输的重任,它的安全可靠运行直接关系到一个国家经济的稳定发展。目前,采用高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式,电力线路是电力系统的重要组成部分。线路由于长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害。上述因素会对电力线造成比较大的损害，所以电力线需要经常进行巡检，如有电力线损伤必须要进行及时更换。目前，现有电线巡检机器人只能实现跨越小型障碍，不能跨越较大型障碍。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导轨式巡线机器人，以解决现有电线巡检机器人只能跨越小型障碍，不能跨越大型障碍的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种导轨式巡线机器人，包括：支架，以及均竖直设置的第一连接臂和第二连接臂；

支架上设有丝杆、导轨以及丝杆电机；丝杆呈斜置状并且与导轨平行设置，丝杆包括右旋螺纹段和左旋螺纹段，丝杆与丝杆电机连接；

第一连接臂的长度小于第二连接臂的长度，第一连接臂和第二连接臂均包括依次连接的爪部、竖直支撑杆、水平旋转组件、安装部件、竖直旋转组件以及滑动部件；第一连接臂和第二连接臂的滑动部件均与导轨滑动连接并且第一连接臂和第二连接臂的滑动部件分别与右旋螺纹段和左旋螺纹段相配合。

本发明的导轨式巡线机器人通过支架上的导轨进行移动，可以使爪部脱离电线并绕开各种障碍，通过导轨的导向实现跨越障碍，导轨的轴线与电线的轴线在水平方向上的距离不会发生变化，从而导向准确，各爪部的移动方式简单，降低越障操作难度，能跨越各种大小的障碍。

导轨式巡线机器人的越障过程：第一连接臂中的爪部为位置在前的爪部，第二连接臂中的爪部为位置在后的爪部。位置在前的爪部与电线松开，位置在后的爪部与电线抱紧，丝杆电机工作时，由于支架上设有右旋螺纹段和左旋螺纹段，支架相对于位置在后的爪部前移，并且位置在前的爪部相对于支架前移，由于支架呈斜置状态，位置在前爪部相对于支架向斜上方移动，从而离开电线，在各水平旋转件和竖直旋转组件的带动下，位置在前爪部从障碍的下方进行越障，在越障过程中，导轨的轴线与电线的轴线在水平方向上的距离不会发生变化，使得位置在前的爪部的移动方式简单，降低越障操作难度，从而实现位置在前的爪部的越障，位置在后的爪部的越障过程与位置在前的爪部的越障过程一致。

进一步地，上述水平旋转组件均包括相互连接的水平转动盘和水平转动电机，水平转动盘与所述安装部件转动连接，水平转动盘还与竖直支撑杆的底端连接。

本发明的水平转动电机可以通过相应的水平转动盘和竖直支撑杆带动相应的爪部进行旋转，使爪部绕开电线，便于爪部向下运动。

进一步地，上述竖直旋转组件包括相互连接的竖直旋转轴和竖直旋转电机，所述竖直旋转轴与所述安装部件和滑动部件连接。

本发明的竖直旋转轴可以带动支架以及待越障的爪部向下旋转，使待越障的爪部移动到障碍的下方，便于从障碍的下方进行越障。