[发明专利]多旋翼无人机起飞降落控制方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人机起飞降落控制方法，包括步骤：

S1：在一多旋翼无人机的底部设置多个位置传感器，所述位置传感器与所述多旋翼无人机的一飞控系统通信连接，所述多旋翼无人机包括多个旋翼；

S2：当所述多旋翼无人机发动时，所述位置传感器开启；

S3：通过所述位置传感器实时获取距离一起停面的第一距离数据，并将所述第一距离数据发送给所述多旋翼无人机的所述飞控系统；

S4：所述飞控系统根据所述第一距离数据计算获得所述多旋翼无人机的姿势调整数据；

S5：所述飞控系统根据所述姿势调整数据调整所述多旋翼无人机的飞行姿势；

S6：所述多旋翼无人机内设有一GPS系统，通过所述GPS系统实时监测所述多旋翼无人机与所述起停面的第二距离数据；

S7：判断所述第二距离数据与一预设阈值的大小；当所述第二距离数据大于等于所述预设阈值时，所述飞控系统控制所述多旋翼无人机的起落架收起并关闭所述位置传感器；当所述第二距离数据小于所述预设阈值时，所述飞控系统控制所述多旋翼无人机的起落架伸出并开启所述位置传感器；

S8：返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机起飞降落控制方法，其特征在于，所述位置传感器间隔固定于所述多旋翼无人机的两所述起落架上。

3.根据权利要求2所述的多旋翼无人机起飞降落控制方法，其特征在于，包括四个所述位置传感器，每一所述起落架的两端分别固定有一所述位置传感器。

4.根据权利要求3所述的多旋翼无人机起飞降落控制方法，其特征在于，所述S4步骤进一步包括步骤：

S41：在所述第一距离数据中选一个所述第一距离数据作为标准高度；

S42：计算其余所述第一距离数据与所述标准高度的距离差值；

S43：将所述距离差值作为所述姿势调整数据。

5.根据权利要求4所述的多旋翼无人机起飞降落控制方法，其特征在于，所述S5步骤中：所述飞控系统根据所述姿势调整数据调整所述多旋翼无人机的各所述旋翼的旋转速度，直至各所述姿势调整数据的数值趋近于零或等于零。

6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机起飞降落控制方法，其特征在于，所述预设阈值包括2米。

7.根据权利要求5所述的多旋翼无人机起飞降落控制方法，其特征在于，所述起停面包括设置于一船体的一停机坪。