[发明专利]一种机器人行走机构及行走方法

说明书

本发明公开了一种机器人行走机构，包括：车架、车轮、电控组件、伸缩组件、压力传感器；电控组件包括：电机、控制器；车轮分布在车架四周；伸缩组件一端与车架连接，另一端与车轮连接；车轮表面设有压力传感器；电控组件设置于车架上，其中电机驱动车轮转动，控制器分别与压力传感器、伸缩组件连接，控制器基于压力传感器的压力变化控制伸缩组件伸缩。本发明的使用伸缩组件连接车轮和车架，可以由控制器根据每个车轮上的压力传感器所反馈的压力值来进行综合性的升降操作，极大的提高了机器人行走机构的通过率和稳定性，同时在经过颠簸路面时，减少零件之间的磨损，增加机器人行走机构的使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于在复杂地形下的机器人行走机构及行走方法。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，行走机构又称行路机构，行走机构具有移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向等优点，因此得到了普遍的应用。

但是，目前在多功能机器人行走遇到坡度较多、较大的复杂地形时，多功能机器人有时会遇到障碍无法行进，且在移动的过程中通过复杂环境的地面时，多功能机器人因重心不稳而导致晃动幅度大，甚至有可能翻倒或耗能大。

发明内容

本发明提供了一种机器人行走机构及行走方法，以解决现有技术中在机器人遇到坡度较多、较大的复杂地形时易翻倒、耗能大的技术问题。

本发明提供了一种机器人行走机构，包括：车架、车轮、电控组件、伸缩组件、压力传感器；所述电控组件包括：电机、控制器；

所述车轮分布在所述车架四周；所述伸缩组件一端与所述车架连接，另一端与所述车轮连接；所述车轮表面设有压力传感器；所述电控组件设置于所述车架上，其中所述电机驱动所述车轮转动，所述控制器分别与所述压力传感器、伸缩组件连接，所述控制器基于所述压力传感器的压力变化控制所述伸缩组件伸缩。

进一步地，所述压力传感器为薄膜式压力传感器；所述车轮表面沿周长方向等距开设数个凹槽，所述薄膜式压力传感器设置于所述凹槽中。

进一步地，所述伸缩组件为机电式全自动升降柱。

本发明还提供了一种机器人行走机构的行走方法，包括如下步骤：

步骤1：获取车轮与地面之间的压力值；

步骤2：当所述压力值变化时，根据压力值的持续状态获取机器人行走机构当前所处地面地形；

步骤3：当机器人行走机构所处地面地形属于需调整姿态地形时，根据所属地面地形调整机器人行走机构姿态，使得所有车轮与地面之间的压力值相等。

进一步地，所述步骤2中当所述压力值变化时，根据压力值的持续状态获取机器人行走机构当前所处地面地形的具体方法如下：

当压力值变化持续时间小于预设状态持续时间时，获取当前地面地形为小幅度变化地形；

当压力值变化持续时间大于等于预设状态持续时间时，获取当前地面地形为大幅度变化地形；

所述大幅度变化地形包括，

长上坡，其压力值变化如下：

前轮压力值先增大后减小最后保持稳定，后轮压力值先增大最后保持稳定；

长下坡，其压力值变化如下：

前轮压力值先减小后增大最后保持稳定，后轮压力值先减小最后保持稳定；

长颠簸路面，其压力值变化如下：

所有车轮压力值突增突降；