[发明专利]一种自动跟随的音视频采集系统和方法

说明书

本发明公开了一种自动跟随的音视频采集系统和方法，自动跟随的音视频采集系统包括：控制模块；跟踪定位模块；音视频采集模块；运动模块；拍摄角度调整模块。其中跟踪定位模块包括RTK(载波相位差分技术)模块，射频定位模块和视觉定位模块，不同的定位方法相互配合使用提高自动跟随的音视频采集系统的环境适应能力。控制模块驱动所述拍摄角度调整模块调整云台的高度和角度，改变音视频采集系统与目标的相对位置，获取最佳拍摄角度。利用音视频采集模块采集音视频信息，所述自动跟随的音视频采集系统还能实现人群环绕拍摄和自拍。

技术领域

本发明涉及一种自动跟随的音视频采集系统和方法，特别涉及一种自动跟随的音视频采集系统和方法。

背景技术

现有的自动跟随机器人通常是基于GPS、蓝牙以及视觉识别等跟随方案之一进行跟随并在一个固定角度拍摄，跟随易受环境影响。同时传统的视频采集过程仅仅是通过视觉识别实现对图像的粗采集，被采集的目标位置、角度可能是不准确或者不合适的，感兴趣的目标往往会出现在图像的边角位置，成像品质较差。在动态拍摄过程中，需要考虑到拍摄角度、高度和焦距等参数，才能呈现最佳的拍摄效果。

发明内容

本发明其中一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述自动跟随的音视频采集系统和方法能够在复杂环境下自动跟随被拍摄人，从多角度、多位置进行拍摄，自动选择拍摄角度、高度和焦距等参数，呈现最佳的拍摄效果。所述自动跟随的音视频采集系统还能实现人群环绕拍摄和自拍。

本发明其中一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述自动跟随的音视频采集系统和方法通过RTK定位、视觉定位以及射频定位多种定位方式相互配合，先通过RTK、射频定位对目标粗定位，进而采用视觉识别定位对目标精定位，分级多重定位方式可提高定位系统的鲁棒性，在RTK信号较弱并且目标不在图像采集器的视野中时，图像采集器根据射频信号实现方向调整，需要说明的是，通过射频信号采集的方向位置信息无需借助附近基站即可实现方向定位，实用性能更好。

本发明另一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述自动跟随的音视频采集系统和方法对同一目标的两个或两个以上不同区域或图像特征之间建立关联关系的数据模型，本发明中举例人脸和人体特征说明，并可选择地根据其中一个便于识别的图像特征进行定位跟踪，藉此，可解决拍摄过程中选定图像特征移速或转动角度过快导致图像定位跟踪失败或无法识别的风险。

本发明另一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述系统和方法首先通过RTK对目标进行精定位，以获取目标绝对位置，若目标在精定位过程中出现故障或环境影响RTK定位功能时，所述系统和方法可迅速切换通过人体或特定图像特征识别以实现粗定位，并通过视觉识别系统进一步对目标实现精定位，在极端环境中部分定位元件或模块功能丧失情况下，可由其他元件替代完成。

本发明另一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述系统和方法能在对图像采集的过程中，通过算法调整云台高度和角度，使得目标在拍摄采集的过程中处于中心部位，以采集高质量的图像信息。

本发明另一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述系统和方法能在对图像采集的过程中，通过算法调整摄像机的焦距，使得目标在拍摄采集的过程中保持合适的大小，以采集高质量的图像信息。

本发明另一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述系统和方法采用多种方式对目标进行粗定位，并根据粗定位信息对图像以人脸识别或特定人物识别的方式实现精定位，并根据精定位所获取的图像信息进行视觉跟踪，用于预测目标的走向。

本发明另一个目的在于提供一种自动跟随的音视频采集系统和方法，所述系统和方法采用红外、超声波以及视觉感知中的任意一种或多种方式执行避障。