[发明专利]一种集负压吸取与仿生抓取于一体的柔性灵巧手

权利要求书

1.一种柔性灵巧手，其特征在于，该柔性灵巧手包括柔性手掌(5)和安装在柔性手掌(5)上的柔性手指(2)；

柔性手指(2)设置为一根或多根，其末端安装在柔性手掌(5)上；

柔性手指(2)可通过塑料卡簧相连，内部为空腔结构；

柔性手掌(5)内部安装有柔性软管(4)；

所述柔性软管(4)为充压柔性软管，可对柔性手指(2)进行充压和负压操作；

柔性手指(2)包括柔性复合驱动器(8)、柔性触觉传感器(7)和充气空腔(3)；

柔性手掌(5)和柔性手指(2)表面贴附有柔性触觉传感器(7)；

在柔性手指(2)之一上可安装有负压柔性吸管(1)，其可由吸尘马达驱动；

柔性复合驱动器(8)由介电弹性体与柔性电极多次间接铺层而成；

所述柔性复合驱动器(8)按以下工艺来制备：

首先，先将介电弹性体制成薄膜然后进行拉伸；

然后，在拉伸后的介电弹性体薄膜表面粘附柔性电极；

最后，将粘有或涂有柔性电极层的介电弹性体薄膜进行成型。

2.根据权利要求1所述的柔性灵巧手，其特征在于，柔性手指(2)之一的末端设置有辅助装置(6)。

3.根据权利要求1所述的柔性灵巧手，其特征在于，辅助装置(6)和柔性触觉传感器(7)可以反馈信息。

4.根据权利要求1所述的柔性灵巧手，其特征在于，向周围方向将薄膜拉伸3-6倍。

5.根据权利要求1所述的柔性灵巧手，其特征在于，在拉伸后的介电弹性体薄膜表面粘附柔性电极为在薄膜的上下表面分别粘附一层柔性电极。

6.根据权利要求5所述的柔性灵巧手，其特征在于，所述柔性电极制成特定形状，所述特定形状为矩形、梯形或方波形。

7.根据权利要求1所述的柔性灵巧手，其特征在于，所述成型为相应于手指形状，缠绕卷曲成圆柱形。