[发明专利]一种升降机构防冲顶控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种升降机构防冲顶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、变频器每次断电再重新上电后，需要按住旁路按钮，操作起升手柄控制起升机构驱动吊钩上升至待标定的防冲顶零位位置，停止上升，然后松开旁路按钮从而设定此时吊钩所在位置为防冲顶零位点；

S2、判断吊钩是否达到防冲顶减速区，若是则进入S3，若否则进入S5；

S3、变频器控制起升机构减速停车并使吊钩停在防冲顶零位点；

S4、变频器接收手柄的上升指令不运行，接收手柄下降指令正常运行；

S5、变频器按照手柄的控制指令进行上升或者下降运行；

设置防冲顶零位点的方法包括：

S101、驱动起升机构吊钩上升或者下降，起升电机上的编码器输出脉冲信号给变频器；

S102、当到达防冲顶零位点时，变频器停机，按住防冲顶零位设置按钮2秒钟，变频器记录此时编码器输出的脉冲数，并将该脉冲数标记为零位点脉冲数；

判断是否到达防冲顶减速区的方法包括：

S201、变频器获取起升电机上的编码器的实时脉冲信号，并与零位点脉冲信号进行对比，计算出吊钩相对防冲顶零位点的距离a₁；

S202、变频器获取此时起升电机的转速v₁，同时获取变频器的预设减速时间t，则减速距离a₂＝v₁*t/2，防冲顶减速区为在防冲顶零位点下方距离在0-a₂之间的区域；

S203、若a₁＞a₂，则判断还未到达预设减速区，若a₁≤a₂，则判断已到达预设减速区；

在S201中，计算吊钩相对防冲顶零位点的距离a₁的方法在于，根据编码器的精度、吊钩吊绳缠绕半径以及编码器测量轴与吊绳的驱动轴之间的转动比进行计算，首先确定相对防冲顶零位点的编码器的脉冲量之差，根据编码器精度与差值确定编码器测量轴的转动圈数，根据转动比确定吊绳驱动轴的转动圈数，再根据缠绕半径和转动圈数来计算吊绳的运动长度即可得到相对防冲顶零位点的距离a₁。

2.如权利要求1所述的一种升降机构防冲顶控制方法，其特征在于，还包括：S6、若设置的零位点不合适，需要将吊钩再上升一段距离，按住该旁路按钮，同时操作起升手柄将吊钩上升至合适的位置后，再松开旁路按钮，从而将此位置设置为新的防冲顶零位点。