[发明专利]一种两足壁面清洁机器人本体

权利要求书

1.一种两足壁面清洁机器人本体，包括连杆部件(1)和2个分别连接在连杆部件(1)两端的工作组件(9)；每个工作组件(9)包括清洁部件(5)、吸附部件(4)和真空发生器(8)；其特征在于：

所述连杆部件(1)包括一端通过回转参数可控的连杆间垂直回转副(A)铰接连接在一起的第一连杆(11)和第二连杆(12),以实现二者在垂直平面内围绕连杆间垂直回转轴线(Ⅱ)旋转；

所述连杆部件(1)还包括与所述第一连杆(11)和第二连杆(12)的另一端分别通过一个回转参数可控的旁垂直回转副(B)铰接连接的2个旁垂直回转臂(6)，以实现所述第一连杆(11)和第二连杆(12)分别与所述旁垂直旋转臂(6)在垂直平面内围绕旁垂直回转轴线(Ⅲ)旋转；

所述连杆部件(1)还包括把每个所述旁垂直回转臂(6)与工作组件(9)铰接连接的两个回转参数可控的吸附端水平回转副(C)，用以实现所述工作组件(9)在水平平面内围绕水平回转轴线(Ⅰ)旋转；

所述吸附部件(4)套接在所述清洁部件(5)上，包括关节支架(41)和数个安装在所述关节支架(41)上、由柔性材料制成的吸盘(42)；所述工作组件(9)通过所述关节支架(41)与所述吸附端水平回转副(C)铰接连接；

所述清洁部件(5)上有密封的空腔结构，用于固定安装所述真空发生器(8)；所述真空发生器(8)进气口位于所述密封的空腔结构内，出气口位于所述密封的空腔结构外；

所述清洁部件(5)上有数个供所述吸盘(42)穿过的贯通结构；所述吸盘(42)的外壁紧密贴合并穿过所述贯通结构，并在所述密封的空腔结构内的部位开有数个通气结构(421)。

2.如权利要求1所述的两足壁面清洁机器人本体,其特征在于：所述关节支架(41)包括关节支架主板(412)；所述关节支架主板(412)的下表面固定安装有与所述吸盘(42)个数匹配的数个下安装柱(411)，所述关节支架主板(412)的上表面固定安装有上安装结构(413)；所述下安装柱(411)的下端具有球头结构(4111)，每个所述球头结构(4111)紧密套接入对应的所述吸盘(42)的上端，形成数个球头关节，每个所述吸盘(42)上端绕对应的所述球头关节旋转，使每个所述吸盘(42)的下端在各自位置上实现稳定吸附。

3.如权利要求2所述的两足壁面清洁机器人本体,其特征在于：所述清洁部件(5)由清洁块压板(51)和清洁块(52)组成，并通过所述清洁块压板(51)固定安装在所述关节支架主板(412)下平面上；所述贯通结构贯穿所述清洁块压板(51)和清洁块(52)的组合体；所述清洁块压板(51)上部有所述密封的空腔结构，所述真空发生器(8)固连其中，下部为边缘处有向内卡条的敞开式内腔，用于卡扣住所述清洁块(52)；所述清洁块(52)的底部在安装状态下高出所述吸盘(42)的底部。

4.如权利要求1所述的两足壁面清洁机器人本体,其特征在于：所述连杆间垂直回转副(A)为垂直旋转舵机(7)；所述第一连杆(11)和第二连杆(12)中的一个铰接在所述垂直旋转舵机(7)输出轴处，另一个固定连接在所述垂直旋转舵机(7)机体处。

5.如权利要求4所述的两足壁面清洁机器人本体,其特征在于：2个所述旁垂直回转副(B)为旁垂直旋转舵机(3)；2个所述旁垂直回转臂(6)分别固定连接在所述旁垂直旋转舵机(3)机体处，所述第一连杆(11)和第二连杆(12)分别铰接于所述旁垂直旋转舵机(3)输出轴处。

6.如权利要求5所述的两足壁面清洁机器人本体,其特征在于：2个所述吸附端水平回转副(C)分别为水平旋转舵机(2)；所述旁垂直回转臂(6)固定连接在所述水平旋转舵机(2)机体处，所述关节支架(41)铰接连接在所述水平旋转舵机(2)输出轴处。

7.如权利要求6所述的两足壁面清洁机器人本体,其特征在于：所述旁垂直旋转臂(6)由所述水平旋转舵机(2)上固定连接的水平旋转舵机架(22)和所述旁垂直旋转舵机(3)上固定连接的旁垂直旋转舵机架(32)固接组成。